Re: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!!

[wayn12342000 (阿菁)]

※ 引述《wayn12342000 (阿菁)》之銘言：
: ※ [本文轉錄自 C_and_CPP 看板]
: 作者: wayn12342000 (阿菁) 看板: C_and_CPP
: 標題: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!!
: 時間: Sat Jul 18 21:40:13 2009
: 目前正在進行專題,
: 遇到一個很奇怪的問題,
: 我描述一下情況:
: 目前從學長那繼承一個由伺服馬達控制的機器人,
: 原有的控制方式是組語,
: 後來改用C控制,
: 但發生副程式無法動作的情況,
: 下面是控制方式
: 範例(組語):
: 略...
:         mov  r2,#50     ;給值50
: loop0:
:         mov  p2,00000001;丟值進P2.0  控制motor1
:         call delay15    ;延遲1.5ms(角度一)
:         mov  p2,00000010;丟值進P2.1  控制motor2 同時將P2.0值=0
:         call delay20    ;延遲2.0ms(角度二)
:         call delay200   ;延遲20ms (滿足週期 驅動馬達動作)
:         djnz r2,loop0
: 略...
: 註:伺服馬達的控制是給予一小段特定時間脈波(1.5ms 2.0ms...
:    並於滿足週期後向著目標角度進行一動(視馬達而定...
:    給予足夠迴圈就可以移至正確角度位置(r2=50...
: 簡單介紹後進入正題,
: 目前寫出來的C是
: 略....
: void hd1( int );宣告各部位副程式 頭
: void lh2( int );                 手
: 略...
: main()
: {
:         int i;
:         for(i=0;i<50;i++)
:         {
:                 hd1( 45 );要求移向的角度
:         }
:         for(i=0;i<50;i++)
:         {
:                 lh2( 45 );
:         }
: }
: void hd1( int angle )
: {
:         p1=00000001;
:         angledelay( angle );
: }
: void lh2( int angle )
: {
:         p1=00000010;
:         angledelay( angle );
: }
: void angledelay( int angle )
: 略...
: 問題開始!!
: 在原先測試的時候發現robot像中風一樣一直抖...抖...抖...
: 轉而用這個簡易程式測試
: 結果發現各種交叉測試
: 1.交換馬達
: 2.交換程式位置(考慮定義先後
: 3.改變輸出port點
: 都無法使lh2這個副程式正常動作
: 但hd1完全正常!!!
:         但hd1完全正常!!!
:                 但hd1完全正常!!!
: DEBUG到目前為止並無發現任何硬體上的錯誤以及軟體上直接的錯誤
: 是有什麼隱規則被忽略掉了嗎?
: 這兩個副程式只差在一個叫hd1 一個叫lh2
: 但結果是天差地別
: 請問各位高手有什麼辦法嗎??




再次說明問題點

目前有的東西:hd1副程式 lh2副程式 P1.0 P1.1 motor1 motor2

測試一:  hd1=>P1=0000 0001  motor1接到P1.0   結果  會動
         lh2=>P1=0000 0010  motor2接到P1.1   結果  不會動

測試二:  hd1=>P1=0000 0001  motor2接到P1.0   結果  會動
         lh2=>P1=0000 0010  motor1接到P1.1   結果  不會動

測試一及測試二證實了馬達沒有問題

測試三:  hd1=>P1=0000 0010  motor1接到P1.1   結果  會動
         lh2=>P1=0000 0001  motor2接到P1.0   結果  不會動

測試四:  hd1=>P1=0000 0010  motor2接到P1.1   結果  會動
         lh2=>P1=0000 0001  motor1接到P1.0   結果  不會動

測試三及測試四再次證實了馬達沒有問題
測試一及測試三證實了接點(P1.0 P1.1)都沒有問題

hd1 及 lh2 這兩個副程式差別在哪裡呢

答案是只有差在名稱不一樣而已

一樣的過程 一樣的宣告 只有不一樣的名字

我用的是keil C 寫的是C語言

跪求高手解答了!!




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◆ From: 122.126.120.102
推 typeotoco:那你幹嘛不把ＡＳＭ包進來, 改一下ＰＯＲＴ腳就好
→ typeotoco:keil c 也是可以連ＡＳＭ檔或是寫組語阿
→ wayn12342000:上一屆的檔案是一個步驟一個步驟寫, 頗冗長,之後還要
→ wayn12342000:加進無線傳輸以及數個感測器,所以才使用C ,不過謝謝
推 WolfLord:我覺得是他的驅動方法有問題，SERVO不是這樣驅動的 XD
→ wayn12342000:你,我會去試試看的,說不定單純用ASM控制機器人是最好
→ wayn12342000:的方式. 謝謝
→ WolfLord:你最好把馬達的資料好好研讀，仔細看前人的程式
→ wayn12342000:可是上一屆的動做很順暢@@" 也是用同樣的方式驅動
→ wayn12342000:PWM(脈波寬度調變)?
→ wayn12342000:恩 我明天會好好努力 然後再來請教你
推 utility:新手用c的話.最好先拿掉最佳化的設定..另外馬達除了接你的
→ utility:程式輸出的地方..是不是也有接其它的東西.如電源等等.
→ utility:看有沒有過電流或什麼保護..舉例而已.
推 m490521:你使用的應該是伺服舵機吧? 模型用的那種
→ m490521:波形我記得要同時驅動兩的話 不是這樣送的
推 WolfLord:伺服舵機的話那波形可複雜了 XDDD
推 m490521:嗯嗯 兩個以上如果要用程式延遲的方式 有點小麻煩
→ m490521:通常是接到mcu的pwm腳 或是搭配計時器去弄
→ m490521:如果轉的角度每次都是固定的話 也是可以寫死啦 XD~
推 WolfLord:也還好啦！ 善用TIMER就OK了 ^^;;