[問題] 關於感測器程式碼

[sbk8027 (sbk8027)]

各位板上的大大 小弟最近在做畢業專題

做自走車在車體前方裝上一感測器

設計了一場地如下圖

http://ppt.cc/gLmF

由A進入B點離開

要有右轉 右轉 左轉

想請問一下感測器寫法

因為只有一感測器

一般來講我們


      Delay10TCYx(5);   //時間延遲以完成採樣
      ConvertADC() ;    //進行訊號轉換
      while(BusyADC()); //等待轉換完成

      if(ADRESH<100){
      PORTD=0x80;
      SetDCPWM1(1000);
      SetDCPWM2(500);

做一次轉彎

但這只能轉一個方向

有辦法寫說ADRESH<100

第一次右轉

再右轉

之後左轉嗎

謝謝各位


--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) 
◆ From: 1.171.206.3
推 wzbird:ADRESH是什麼值?
推 damody:得到 camera 掃一次的時間
→ damody:得到 設定馬達 的時間
→ damody:得到 設定轉向 的時間
→ damody:得到 pwm設多少 每單位的時間會跑多遠
→ damody:然後直接把設定一連串的動作跑一次看看 是否如預期。
推 IrisXIII:蠻好奇偵測一次就做那麼多動作，不就失去自走車的意義?
→ sbk8027:ADRESH是類比轉數位的值 感測器是類比的
→ longlongint:照地圖來看， 只有轉角處有牆壁，避開牆壁就好了?
→ longlongint:左邊有牆壁就往右轉  右邊有牆壁就往左轉
→ longlongint:抱歉看錯  看成B跑到A
→ longlongint:如果地圖已知 那就只能用個陣列存 0右1右2左
→ longlongint:每次面壁的時候就啟動劇本吧?