這段話怎麼翻譯﹖

丟開好久了 發現自己不能準確翻譯了……

「四十而不惑。」孔安國注﹐「不惑」﹐就是不疑惑。程氏樹德《論語集釋》,引黃式三《論語後案》:「立﹐必先不惑﹐而言不惑於立之後者﹐何也。夫子曰﹐可與立﹐未可與權。立﹐守經也。不惑﹐達權也。」「不惑」﹐遇事可以行權﹐無可﹐無不可。「立」﹐則是﹕可即可﹐不可即不可。不知權變之道。所以「三十而立﹐四十而不惑」。
這裡的 立 權 經 可 怎麼理解?

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