作者MasterChang (我愛ASM)
看板CodeJob
標題Re: [發案] 以攝影機擷取動態物體之三維座標
時間Mon Sep 17 07:06:45 2007
30cm(長)* 30cm(寬)* 5cm(高) 是原PO講到的運動空間,一個時速
50Km ---> 1380 cm/s ,也就是從這個空間的邊緣到另一邊運動約
200ms。要有1cm的精度可能不太夠...^_^ 而且用CCD的話要評估速
度的單位是rad/sec,要從物體對CCD的切線速度去評估。比如 CCD
的視角是40度(6mm鏡頭一般是55度,不過通常可是畫面沒有這樣大)
,假設畫面寬800pixel好了。要涵蓋 30cm寬的範圍, CCD sensor
常見1/3"寬4.8mm,CCD架設距離約50cm。一個物體在0.5m的距離以
1000cm/s速度在跑好了,那1cm需要1ms,近軸時角度=tan(1/50)=
3.4 deg/ms,考慮CCD 單位pixel離散化誤差,假設精度10pixel好
了,30/80=0.375cm,至少精度要3mm ,抓軌跡才會順利。3mm精度
物體走3mm約0.3ms=300us。換算成需要的FPS約3,333fps, 這個數
據是假設只有單一物體,並省略和簡化了很多東西的所得之結果。
假設CCD 的frame rate為1000fps < 1380fps,每個frame中間只有
1ms的時隔,扣掉Data in/out ,至少要給 40%時間實施影像處理
,1ms*0.4= 0.4ms = 400us。所以要設計專用的硬體。前面的人有
講需要的速度,那處理影像的時間剩多少?呵呵...10,000元。
即便是最簡單抓單顆有顏色的球都要花不少時間,更何況投影形狀
會改變的硬幣。
有一個好的CCD 只是開始,設計對應演算法的硬體是另一個惡夢。
這個CASE不會在PC上跑。
連技術人都開始輕視技術,就不能怪外行人輕視技術人員。原PO要
發案,沒問題!不過自己要先把技術規格和技術門檻搞清楚比較好。
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不要問我從哪來,我只是一個浪跡天涯的工程師....
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※ 編輯: MasterChang 來自: 140.132.23.74 (09/17 08:30)
推 LisaShie:大家越來越認真了 ( ° △ °||||) 09/17 15:48
推 PsMonkey:認真好阿... [認真推眼鏡] 09/17 16:20
→ ryanwang:寫信過去好像一直沒有回覆,其他人也是這樣嗎? 09/17 18:03
推 PsMonkey:大概是被嚇跑了吧... 09/17 21:31
→ shaoan:對不起 我是外行人但我真的希望能以有限的經費完成一個雛型 09/17 23:00
→ shaoan:謝謝你撥空說明 09/17 23:08
推 nosrep:...我差點按錯刪文..密密麻麻的....[驚笨XD] 09/22 06:43