推 northstars:tyep 2 or 3是指 lead 和 lag嗎 05/27 20:59
type數是指控制器積分項的次數
比如說PI controller為Kp + Ki/s 為type 1的系統
若控制器的轉移函數的特徵方程式有s平方項 則為type 2
控制器的type數可以用來判斷一些控制的結果
例如穩態誤差
type 0 的系統在step response會有穩態誤差
但type 1 以上的系統則沒有
type數過高不一定會有好處
type每增加1 相位就落後90度
如此會需要左半平面的零點補償相位
以致於為了讓系統穩定
在系統頻寬內產生較為劇烈的相位變化
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