我姑且把系統裡面對於穩定度的探討分為三個部份
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第一個部份是 open circuit 而且是考慮暫態響應的穩定性
考慮一個系統 H(s) = s
打一個step進去，出來會變成一個delta...應該沒有人會想要這種信號
打delta就變成一個...要怎麼定義阿 @@
一個系統如果打有限大小的信號進去，最後出來是有限大小就是穩定系統
如果進去是個有限大小的信號，出來信號會爆增就不是穩定系統
簡單來講就是收斂
所以微分器應該不會被單獨拿來用...
積分器也不可能單單擺一個1/s在那裡
詳細微分器應用層面的情形我不是很清楚
但是PID控制器裡面的回授機制解決了一些order太低的信號造成的微分無限大
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第二個討論是討論到負回授系統的暫態穩定度 T = KG(s) /(1+KG(s))
整個系統的pole在 1+KG = 0時發生
所以我們討論 KG = -1的時候，改變K，看系統的pole會怎樣跑
跑到右半平面的那個K就是讓系統不穩定的臨界值
我們應該設計適當的K讓系統穩定
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第三個考慮的是一個負回授系統的頻率響應 (穩態)
也就是電子學最喜歡考的東西...
放大器的頻率響應可以把s代入jw來看
而電子學一開始就講到OP所有的理想特性...還有用途
其中沒有一個不是接負回授的~~~
考慮一個負回授是直接拉回來的
T(s) = A(s)/(1+A(s))
這個東西在A(s)的角度等於180度，而量值大於1時會不穩定
因為...就變成正回授系統了，信號會爆掉
(當然是正回授時這恆等式也不成立啦...)
此時有bode plot以及nyquist plot來幫我們做這件事情
原則上我們希望在gain等於1的時候角度距離-180還有一段距離
所以我們常常會看到一個放大器裡面
zero在右半平面很糟糕
是因為1-jw這個東西當w上升時，gain增加角度卻往下掉
而一般來說我們會希望角度不要太快掉到180度
因為OP是個拿來回授的東西
你負回授一個負的信號就變正回授了~~~
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