→ joy830:恩 有些控制的書 都不提正回授的 05/26 15:28
推 transntu:J大又強又熱血!! 05/26 21:29
推 ioflower:感謝大大 05/28 17:10
這個要看你的系統是定義成正回授還是負回授
正回授系統：Closed loop transfer function = A/1-AB
負回授系統：Closed loop transfer function = A/1+AB
會把系統故意做成正回授，一般是震盪器的用途
在談論穩定度的時候，一般是考慮負回授系統
那麼你的loop gain，也就是你給我的H(s)
+
in---------⊕----G(s)--------------out
-| |
|_____________|
會繞一圈經過一個"負"，會寫成一個加了負號的形狀
H(s) = -G(s)
假設你現在把input端turn off，輸入一個雜訊N(s)
那麼這個信號會經過 G(s) -> 負號 -> G(s)......的放大
假設你繞一圈，Gain 是 H(s)
在相角是0度時，量值大於1，那這個雜訊就會不斷被放大
換另一個角度講，假設還沒有經過那個負號
那你餵回來的信號就是 N(s)*G(s)
這個信號如果在相角是180度的時候，量值是2
那麼此時信號就是 -2N(s) ，經過負號以後變成2N(s)
這兩個是一樣的事情
一般來講在說loop gain時，是把負號一起看進去
如果loop gain比1還要大就會越來越大，發散
在講負回授系統穩定度的時候，我們把那個負號去除
就是只看G(s)，以及可能回授路徑又有另外一個系統
在即將回來的那一刻，如果在180相角時絕對值還大於一
回來就變正的，會發散
還是要看題目怎樣定義
如果你是實做的話，應該是要自己去定義
※ 引述《ioflower (心是當時唯一的聲音)》之銘言：
: 如果現在有一個transfer function是
: H(s)=-S/(S+100)
: 那它的相角是要從-90度開始畫還是從270度開始畫
: 還是把負號省略，從90度開始畫呢?
: 如果把負號省略，那麼這個function在頻率為0時可以提供90度的相角
: 可以增加系統穩定度
: 如果沒把負號省略，那在頻率為0時反而會提供-90度的相度，會造成系統的不穩
: 可是我看書，書上都是直接把負號省略
: 請問哪一種方式才是正確的呢?
: 我想知道這個transfer function是否可以增加系統的穩定度
: 感謝大家
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※ 編輯: jamtu 來自: 140.112.4.192 (05/26 14:09)