[問題] 關於PID控轉速 非常不穩定

[sillyquans (小慈)]

各位大大好,小弟目前在做BLDC馬達實驗

轉速命令 700rpm , 4極 24v-BLDC

初始轉速 = 10%

100筆轉速紀錄值如下網址:
http://ppt.cc/2sHd

不管我 Kp ki怎麼調整

永遠無法追到正負十位數之差

甚至一直在接近正負200之間

我的Ki在穩態之後一直無法縮小與速度命令的差距

值每次都在0.多之間,縱使要有Duty變化也得累加值到大於1才有辦法增減duty

請問大大們能否給我個建議,小弟的學長們都說一般差距都在70rpm震盪

沒想到我一直都在200rpm震盪

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→ peng978:給您建議 請教學長幫忙看軟硬體debug比較快吧 哈哈
→ sillyquans:學長做的未必是對的,不想瞎亂做
→ hongsiangfu:暫態爬升過程就有震盪存在，why?
推 mos888tw:爬升就會抖了 是不是取樣本身就有問題
推 kingzero:我不會PID,但是我最近剛剛做完風扇的閉迴路控制.
→ kingzero:我的作法是none-linear Err補償.
→ kingzero:上升下降德還滿穩的.2W轉的風扇,控制轉速誤差在20轉內.