[理工] [控制] 穩態誤差的問題

[cccoco (危機感)]

請問像是以下題目..

http://ppt.cc/_;T4

干擾輸入D有個負號


    E1(s) = R(s)-y1(s) 輸入造成

    E2(s) =     -y1(s)  干擾造成



解答總穩態誤差答案
                              KK1           1            1            0.5
  ess(total) =Lim s {[ 1 - -----------]x ----- -  (- -------------)x ----- }
             s-->0         s+K1K2+KK1      s         s+K1K2+K1K       s
                     ﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋ ↑??  ﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋﹋
                         R(s)-y1(s)                      -y2(s)
我的想法是

因為D是負的進入
                              1
所以 E2(s) = -y2(s) =  -  ------------
　                        s+K1K2+K1K

但雜訊(total)不是應該 輸入雜訊 加 干擾 嗎?

為什麼上方打問號處會是減的呢？

謝謝

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 122.126.120.114
推 CRAZYAWIND:我算的總穩態誤差你打的問號的地方我也算是正的
→ CRAZYAWIND:只不過我不懂他問的最快響應是要做啥的= =
→ CRAZYAWIND:我想應該是在K=10時最快吧= =
→ cccoco:嗯嗯 最快是10沒錯 不過我想那個地方是負號沒錯..因為有好
→ cccoco:幾題都是這樣@@...
※ 編輯: cccoco          來自: 122.126.120.138      (01/12 19:59)
→ cccoco:C大我打的那裡是負負得正唷...@@..所以你可能是對的= =..
推 CRAZYAWIND:沒 我算出來的D(s)是 1/s+2k1  因為輸入為負所以加負號
→ CRAZYAWIND:然後總穩態等於輸入 加干擾
→ cccoco:嗯......
→ honestonly:我覺得是加的耶 哭哭
→ honestonly:阿 沒錯 負負得正
→ cccoco:請問怎麼看呢@@?
→ honestonly:Y(s)=(當D=0時的Y/R)*R+(當R=0時的Y/D)*D 代入
→ honestonly:E(s)=R(s)-Y(s) 應該就是這樣子了
→ honestonly:直接用記的比較快 剛好相反 輸入正->減,輸入負->加
→ cccoco:謝h大 現在才看到@@