Re: [理工] [控制]-倒單擺的微分、推導、以及低射現象

[a29831287 (劍逼)]

※ 引述《cccoco (危機感)》之銘言：
: 1.
: 請問倒單擺系統推導過程中
:        d^2
: H = m ------( x + lsinθ)
:        dt^2
:               2
:   = mx" - mlθ'sinθ + mlθ"cosθ
: 請問上式怎麼微分的呢?  sinθ對t微分不是0嗎.. 囧
θ在不同時間值不一樣
微分之後怎麼會是０呢
: 2.                                       1      2
: 請問轉動慣量 (Vsinθ-Hcosθ)I = Iθ" = -----Iθ"
:                                          3
:  1/3 怎麼來的呢@@?
: 上述內容在詹森自控課本第13-25頁
Ｉ＝∫r^2 dm
: 3. 請問低射現象是指??  詹森的書都翻不到  ...
: 謝謝
就是向下面的overshoot

--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) 
◆ From: 114.42.153.251
推 hsuan0425:低射現象就是有零點在右半面
推 cccoco:請問低射現象還有什麼特色嗎?
→ honestonly:非極小相位?
推 hsuan0425:初始的斜率是負的
推 cccoco:謝謝
推 hola5566:剛剛翻到了@@ 可是是在今年的題庫班講義中..
→ hola5566:第一本的145最下面有短短兩行的敘述  囧>