[理工] [控制]-PI控制器的問題

[cccoco (危機感)]

題目:

設計一PI控制器，讓步階響應誤差為零

               K(s+2)
其中G(s) =  -----------
              2
            (s +1)(s+4)


第一個問題:

                     Kp s + KI
請問這題假設 C(s) = ----------- 能做嗎?
                          s

似乎多一個變數..

                  s+Kp
解答假設C(s) =  --------
                    s

這樣假設有什麼前提嗎? 還是每一種題型都可以這樣設呢?


第二個問題:

判斷Kp:

特性方程式
  4    3         2                 1
 s + 4s + (1+K) s + [4 + (2+Kp)K ]s + 2KpK = 0

得到 Kp < 2

請問這個 Kp 如何求的呢?


附上原始題目與解答

http://ppt.cc/pxdt


先謝謝幫忙解答

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