推 mdpming:最後一個 解答寫 跟軌跡和噓軸 沒有焦點也 02/19 17:28
→ mdpming:我個人認為 因為a = 0 特性方程式缺項 所以不穩頂 02/19 17:28
→ mdpming:請問 "也可以這樣算" 那怎麼算出答案來呢 02/19 17:29
→ honestonly:他是指除了α=0時 就沒有極點會落在虛軸了 02/19 21:25
※ 引述《mdpming (阿阿 要加油)》之銘言：
: 題庫班 127頁 和 131頁
: 穩態規格 先看131頁
: http://tinyurl.com/yjg7n4v
: 題目 第三題
: 解答上面寫
: (i)穩態規格
: e (ramp) = Lim sE(s) = Lim s[R(s) - (s+1)y(s)]
: ss s->0 s->0
: ^^^^^
: 為什麼要乘這個
你 "看圖" 就知道為什麼了
: 我記得 E(s) = R(s) - Y(s) 阿..
~ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
這是用在 unit feedback system 上
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
: 我的算法是
: 1 1 2+k
: e (ramp) = --- = ----------------- = ----- (用 R(S) - Y(S) 也是這個答案)
: ss Kv k k
: Lim s-----------
: s->0 2
: s + (2+k)s
: 請問這是錯在哪..@@
我剛好用的方法跟你一樣，這種算法 會比較複雜，
但是也可以證明出來 系統沒辦法 一次滿足這些條件。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
也可以這樣算
: 2.
: 18158 BIBO 穩定度可以解給我看嗎
: 我看詹森 筆記 都沒詳解..
: 3.
: 偷偷問一下
: e 是穩態規格..阿..
: ss
是的 因為 通常會算 e(t) t = inf
: 4.
: 132頁
: 看到 PD 控制器 就要自動加入
: Kp + kds 嗎..
沒錯
: 5.
: 133頁
: 跟軌跡和虛軸無焦點
: 有什麼特別條件嗎 (我筆記上寫 系統要穩定)
: 我令 α = 0
: 算出 +- 1.44i
通常 虛軸焦點 都是用羅斯表 判斷
穩定度 就是用 羅斯表判斷
可以找出 α 最大增益 ， α 等於 在穩定範圍的 或 最小值 最大值
此系統 稱作為 臨界穩定 (marginally stable)
此題 特徵方程式
2
s + αs +1
2
s 1 1
s α 0 <<<< let α = 0
0
s 1
2
let A(s) = s + 1
s = +- i
--
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◆ From: 114.24.126.47