Re: [理工] [控制]-PID控制器

[bizzard (EGG)]

※ 引述《mdpming (ｎＥｗ)》之銘言：
: 有人有詹森 這本書嗎
: P 8-17 頁
: 上面寫的 特性方程式
:   3    2
:  s + 5s + (4+Kp)s + KI = 0
: 可是我是算成
:   3         2
:  s + (5+KD)s + (4+Kp)s + KI = 0
: KD 為什麼不見了呢 我看老師筆記
: 也把KD 劃掉了
: 是因為什麼關係@@@

大概打一下
                                             1
題目:For the following system with G(S)= ----------- design a physically
                                          (S+1)(S+4)

realizable controller Gc(s) such that

(1)The steady-state error for step input is zero
(2)The dominating time constant is 0.5 sec
(3)The deampling ratio is about 0.7

請問一下 為什麼能把Kd刪掉 它不是也會影響暫態性能嗎?

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) 
◆ From: 218.164.101.168
→ mp8113f:會影響沒錯,不過現在不就是要調整到我們需要的暫態性能嗎?
→ mp8113f:同樣的目的,如果可以用PI控制器取代PID,當然是盡量PI為主
→ mp8113f:設計越簡單越好,至於為何不刪Kp或KI,不管是PD,PI,PID
→ mp8113f:都會存在常數Kp值,至於刪了..好像沒這種控制器吧
→ mp8113f:而KI部分..若刪掉了,那ωn的部分,就沒辦法設計出來
→ mp8113f:再來會發現...若把KD刪掉,一樣可以做到題目所需要的要求
→ mp8113f:這種情況下,就會選擇刪Kd從PID簡化到PI控制器
→ bizzard:嗯嗯 了解了 感謝M大~