推 ntust661:高興XDD 01/12 22:40
→ bizzard:XD!! 01/12 22:41
→ mp8113f:這個你很久以前好像就有問過了 ... 01/12 22:46
→ mp8113f:設計類題目其實都沒有唯一解 慢慢滿足滿一題應該就ok 01/12 22:47
→ mp8113f:第題目我覺得有點敘述不清楚 第一題要求良好性能 01/12 22:47
→ mp8113f:第二題卻說是一個很糟的設計 前後有些矛盾 01/12 22:47
→ mp8113f:他那令法我猜是依據第二小題的設計才這樣令的 01/12 22:47
→ mp8113f:滿足步階輸入誤差為常數 斜坡輸入誤差為無限大 01/12 22:48
→ mp8113f:如果要我設計第一題 我很想就給D(s)=1 讓開路轉移為1/s^2 01/12 22:55
→ mp8113f:2 Type 對unit or ramp input 設計都不錯 01/12 22:56
→ a149851571:第一題是說開迴路是有良好性能 01/12 23:10
→ a149851571:而第二題是說他改成負回授後變很遭的設計吧＠＠ 01/12 23:10
推 mp8113f:即使是close loop也是從open loop去討論error 01/12 23:11
→ mp8113f:誤差常數的定義建構在open loop 01/12 23:12
→ a149851571:但如果D真的是1,且沒有拉負回授,根據終值定理 01/12 23:14
→ a149851571:輸出會變成無限大耶 01/12 23:14
→ a149851571:這題剛好也是我的疑惑題,不知道有沒有比較明確的思路 01/12 23:16
→ a149851571:解答實在太隨興了 01/12 23:16
→ mp8113f:你的輸入無窮大什麼意思 若G(s)=1/s^2 01/12 23:18
→ bizzard:題目描述好難懂 不知道他要的到底是什麼 = =! 01/12 23:18
→ mp8113f:則1/(Kp+1) or 1/Kv 輸出誤差皆為0 01/12 23:19
→ mp8113f:這樣的條件就足夠滿足(1)了 01/12 23:22
→ a149851571:1/(Kp+1)是根據A/(1+AB)導出來的,既然他這題沒有B 01/12 23:22
→ a149851571:那麼開迴路的誤差常數只能由E=R-Y並利用終值定理 01/12 23:23
→ a149851571:若中間的G=1/s^2、D=1、R=1/s 01/12 23:23
→ a149851571:那麼輸出就是他們三者乘積=1/s^3 01/12 23:24
→ mp8113f:有呀 β=1 單位負迴授 01/12 23:24
→ a149851571:lim s->0 (s*(1/s^3))=無限大 01/12 23:24
→ a149851571:第一題的題意不是要我們先去掉回授嗎？還是我會錯意了? 01/12 23:25
→ a149851571:因為我看詳解的意思也是先去掉回授 01/12 23:26
推 mp8113f:哈哈 我們雞同鴨講 我把視為等效開迴路下去做了 01/12 23:27
→ mp8113f:所以應該是你說的意思 是我誤會題目(第一題)了 01/12 23:27
→ a149851571:XDDD 我最近才知道這個板,並看了很多自控問題 01/12 23:28
→ mp8113f:你也是控制組考生嗎 ? 機械還是電類 01/12 23:28
→ a149851571:我知道mp大自控頗強,並且熱心,這題出現也是第二次了 01/12 23:28
→ mp8113f:這邊控制題目較少 比較多工數 XD 01/12 23:29
→ a149851571:我是電類的 01/12 23:29
→ mp8113f:我沒有頗強 略懂而已 還在捉摸~"~ 01/12 23:29
→ a149851571:印象中mp大有解釋過這題可能是根據零極點對消,不知道有 01/12 23:29
→ a149851571:沒有記錯 01/12 23:29
→ mp8113f:有 在上一篇 但是每看一次 我都會有不同的想法 01/12 23:29
→ mp8113f:設計類題目真的想法很多變 另外我也是電類的 XD 01/12 23:30
→ a149851571:但是我還未參透這題需要用什麼思路來解題 01/12 23:30
→ a149851571:XD 那就請手下留情 01/12 23:30
→ mp8113f:我怎麼丟不到你水球 用水球講比較快XD 01/12 23:33
→ a149851571:我解除隱形了,不過若有什麼結論不是給原po知道也比較 01/12 23:36
→ a149851571:好嗎XDDD 01/12 23:36
推 ntust661:推高手 01/12 23:36
→ bizzard:其實 我看一下 我......旁邊劃圈圈好了XD 01/12 23:37
→ a149851571:若D是一個三階微分器(s^3) DG相乘=s 01/12 23:37
→ a149851571:這樣開迴路滿足unit step輸出是一個pulse 01/12 23:42
→ a149851571:unit ramp輸出是一個step 01/12 23:42
→ a149851571:但閉迴路轉移方程式是s/(1+s),這特性就不太好了 01/12 23:43
→ a149851571:不知道有沒有算錯 我有點暈(.zZ)了XD 01/12 23:45
→ a149851571:我覺得答案寫這樣應該就ok了 01/12 23:52
→ a149851571:我發覺我錯了這樣unit ramp的ess會爆炸到無限 01/13 00:03
→ a149851571:先晚安啦 希望能有自控神人來幫忙 01/13 00:03
推 mp8113f:晚安 ! 01/13 00:06
→ xu3wu0h96:我的想法 第一題討論開路前進路徑的穩態誤差 01/13 01:04
→ xu3wu0h96:D(S)不用設計出來也可以的感覺 會發現ess都是0 良好 01/13 01:04
→ xu3wu0h96:第二題閉迴路中探討穩態誤差 用b.c kuo的去算一下 01/13 01:06
→ xu3wu0h96:發現好像在ramp輸入後會爆到無窮大 因此poor 01/13 01:07
→ xu3wu0h96:純粹個人亂寫= = 01/13 01:08
推 xu3wu0h96:阿 不要理我@@ 我昏頭了 01/13 01:10
推 jack0711:我認為他第一題和第二提說的穩態誤差是不同的 01/14 01:21
→ jack0711:一個E(S)=R(S)-R(S)D(S)G(S) 01/14 01:23
→ jack0711:另一個E(S)=R(S)/(1+G(S))這是COLSE LOOP的 01/14 01:24
→ jack0711:上面少打，應該是R(S)/(1+D(S)G(S)) 01/14 01:26
→ jack0711:第一題OPEN LOOP若要滿足step ramp的ess均為0的話 01/14 01:27
→ jack0711:則D(S)=S^2 01/14 01:28
推 jack0711:帶入第二題會發現ess(step)=0.5 ess(ramp)=∞ 01/14 01:31
推 jack0711:另外我覺得詳解C好像錯了，如果令D(S)=K(s+a),K、a>0 01/14 01:35
→ jack0711:可以消除穩態誤差 01/14 01:35
推 jack0711:我蠢了，C解答沒錯@@，比例控制器不能消除穩態誤差 01/14 13:51