[理工] 自控 波德圖 判斷閉迴路穩定度問題

[ultrachin (ultrachin)]

各位大大 您好,

弟有一自控問題想要請教,如下,

書上有一段話 "波德圖由G(S)求得,其目的判斷閉迴路之穩定度"

弟不懂,可判斷穩定的理由為何? 懇請板上前輩 不吝告知

弟目前所知, 波德圖主要將G(S)以線性組合的方式拆解成四類因式,

其基本要求: 1) gain K>0
            2) G(S)的極零點都在左半平面

是指他的基本要求嗎?

還是指,在系統鑑別時,由波德圖上所求得的G(S)中,來判斷是否穩定的意思呢??

感覺沒有讀很透徹, 懇請告知,

感謝您.


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讀了又忘~忘了又讀 這樣有可逆嗎?

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◆ From: 163.32.125.141
推 q920110:波德圖上畫的是根軌跡，根軌跡是指隨系統增益的變化而繪出
推 mp8113f:閉路穩定不是G/(1+GH)嗎 ?
→ q920110:閉迴路極點在S平面上的位置軌跡，所以當根軌跡跑到了S平
→ mp8113f:開路G的極零在左半面不表示穩定,要閉路才是
→ q920110:面的右方  系統就會變得不穩定
→ ultrachin:請問大大 波德圖從低頻道高頻==>所以是跟跑的軌跡=> ok
→ ultrachin:但是那個軌跡不是G(S)的嗎?
→ ultrachin:弟仍不了解,系統的不穩定是從波德圖型上去看的嗎?
→ ultrachin:在波德圖上的座標刻度(大小)or(相角)vs(頻率)嗎?
→ tomwhite:我覺得書上所說的穩定度的部分，應該是只之後會教到的PM
→ tomwhite:(相位邊限)和GM(增益邊限)來判斷
→ tomwhite:雖然理論是在奈式圖  可是在波德圖更好看出來
→ tomwhite:k>0 還有極點要在左半邊的條件 其實只是想讓系統變成
→ tomwhite:極小相位系統 不那樣也沒差 只是會變成非極小相位系統
→ tomwhite:極小相位系統的好處就是相角和type之間有一定的關係
→ tomwhite:簡單來說就是好套公式  能快速判斷 非極小相位要比較花
→ tomwhite:心神去判斷罷了 有時會亂跳
→ tomwhite:不過剛剛看你回文應該還沒教到PM.GM就是了
推 q920110:波德圖不是低頻跑到高頻  而是從增益低跑到增益高
→ q920110:奈氏圖才是從低頻跑到高頻
→ q920110:波德圖的座標單位:x座標是實數 y座標是虛數 如同複數平面
→ q920110:至於穩定度.舉個例來說，如果你的根軌跡有和y軸相交，表示
→ q920110:在某個增益值k時，你的閉迴路極點會在y軸(也就是虛軸)上
→ q920110:那麼此時你的系統就是在零界穩定
→ ultrachin:t大~您說得有道理~弟大概清楚了!感謝!!
推 tomwhite:不會 同為考生 共勉之
→ tomwhite:我覺得從低頻到高頻是沒錯的 波德圖的橫坐標是頻率
→ tomwhite:只不過他只畫出W>0的部分
推 maninpower:q大你記反了吧，波德圖平面是頻率增益，奈氏圖平面才是
→ maninpower:實虛數吧
推 maninpower:t大說的對，只不過頻率不會有負的所以也只能畫w>0
→ tomwhite:我覺得Q大講的有點怪怪的 波德圖和奈式圖講的是頻率響應
→ tomwhite:根軌跡是用S域去分析時域響應 好像不大一樣 有錯請鞭
→ tomwhite:我覺得怪怪的點是 他把根軌跡判斷穩定度的方法
→ tomwhite:拿來判斷奈式圖....QQ
推 q920110:冏  我表達能力有問題XDD  因為我看原PO問座標單位  所
→ q920110:以回答x座標是實數 y座標是虛數 正確來說應該要說是S域
→ q920110:另外我是用根軌跡判斷穩定度的方法來判斷波德圖壓
→ q920110:奈氏圖應該是要用奈氏穩定準則吧 0.0
→ q920110:阿阿  打錯了  上上句是用根軌跡判斷穩定度的方法來判斷
→ q920110:根軌跡= =""
→ q920110:我知道我哪裡怪怪的了..我推文的"波德圖"都要改成"根軌跡"
→ q920110:不好意思獻醜了 Q^Q