推 db:超專業, 不過我第一直覺是 encoder 接錯, 再來猜大電接錯向 08/31 22:03
推 ehenry66:解說的很棒!!幫推! 09/02 00:06
→ gwan:UVW 驅動器到馬達大電檢查一下... 09/04 17:03
※ 引述《Ilekuma (what's ya excuse？)》之銘言：
: 因為研究需求 購入了Z軸平台搭配Fastech Ezi-42L
: 以下是控制器&馬達的資訊
: http://www.smmc.com.tw/short-time/ezi-servo/ezi-servo.htm
: 現在遇到的問題是,接上電源之後 馬達會不停地來回抖動
: 用NI的MAX會看到步數一直來回跳動 (設定在 Closed-Loop控制)
: 丟個指令下去 馬達會很艱困地轉個半圈不到 就Error了
: 控制器的燈號顯示為 過負載 - overload @@"
: 另外只有 CN1 是需要自行焊線,而且業務說只要接 CW,CCW,EncoderA&B
: 8條線就可以了 (意思是沒有煞車？)
: 想請各位前輩幫忙解答,使該平台能正常作動 謝謝
可以按照以下步驟檢查看看
1.先把平台拆下來，水平放置，平台上的負載全部拆掉
2.把馬達跟聯軸器鬆開，用手轉聯軸器，看導螺桿阻力大不大
3.把馬達跟聯軸器重新鎖好，馬達跟驅動器之間的接線全部拆掉，
用手轉聯軸器看阻力大不大
4.把馬達跟驅動器的接線接上，驅動器跟控制器(軸控卡)的接線全部拆掉，
如果有servo-on的接點則保留不拆，驅動器過電，馬達是否具有保持力，是否跳動
5.把驅動器跟控制器的接線重新接上，關掉servo-on訊號，或是驅動器交流電源關掉，
或是拔掉馬達的電源纜線，總之想辦法使馬達不激磁，但驅動器的控制迴路運作，
此時用手轉聯軸器，encoder訊號是否隨轉動而正常變化
6.把所有的線都正常接好，把MAX裡面的設定設為Stepper或是P-Command，不要設定成
Closed-Loop，因為這種驅動器已經有P-Command半閉迴路控制了，兩個位置控制迴路
會打架，在控制器端如果要設成Closed-Loop，驅動器要設定成速度控制模式
V-Command，但因為你選用的其實是一種帶encoder的步進馬達，我猜他的驅動器沒有
V-Command模式可以用，想要了解半閉迴路跟全閉迴路的差別請參考以下聯結
http://www.csim.com.tw/teach/03/tech03.htm
如果你知道每一步驟的道理，對伺服控制實務有點概念的話，也可以從最後一步往回檢查
如果檢查都沒問題，但是平台一放直立就不行的話，就是你荷重超過馬達的靜態扭矩了，
(你也可以先計算這項，但除非荷重跟平台尺寸太懸殊不然這種狀況很少見)
另外，如果你的馬達沒有多一條兩芯的電纜接到驅動器，而且照前述步驟檢查馬達都
沒有鎖住不能動的話，很可能是沒有煞車，如果沒有煞車可以考慮用定滑輪跟配重塊、
或是氣壓緩衝缸來抵銷靜態負荷
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