推 kiaaa:原來第二題第一小題是要問G(s)我ㄧ直認為他要求G/1+G 03/30 22:28
→ kiaaa:這樣會變4階 也太狠了吧 才5分xd 題意又沒清楚說是要問G(s) 03/30 22:29
→ kiaaa:2,3小題 題目給開路 所以沒問題 03/30 22:30
→ kiaaa:謝謝大大阿 感謝你的回覆^^懂了 03/30 22:31
※ 引述《kiaaa (kiaaa)》之銘言：
: 各位高手大大們，小弟想請教幾個問題
: 1.就是自控三大做圖都是在"開路"做圖，所以畫圖時轉移函數要化成開路，
: 這樣觀念對嗎??
: 例如像
: http://www.fotopu.com/image/340276
: 第一小題求穩態響應是用"閉路"T(s)去算 OK
: 第二第三題，我看書上也是直接用T(s)去畫圖?? 是不是要先換成開路轉移函數
: 有點被搞亂了.........深深的覺得是解錯了
我認為應該是題目用 T(s) 讓你搞混了
題目給的應該是系統的轉移函數 (也就是 G(s), open-loop)
所以求穩態響應時將 T(s) 與 R(s) 相乘, 接著用終值定理就可以算出來了
波德圖應該是要畫系統響應圖 (題目中的 T(s))
最後題目要使用 Nyquist Criteria 求單位負回授系統穩定性
這時候才會將題目給的 T(s) 做單位負回授
所以最終的轉移函數是 T(s) / 1+T(s)
這樣去做 Nyquist 穩定性判斷才比較合理
這裡要記住的是 Nyquist 穩定性判斷用的都是開路的轉移函數
通常會把他開路轉移函數畫成波德圖去算 gain margin 和 phase margin
也就是說 gain margin 和 phase margin 只有從開路的波德圖上算出來的才有意義
: 2.http://www.fotopu.com/image/340283
: 像這題給"開路"，書上直接說他的pole= 0 0 0 -10 zelo= 1 -100
: 我想請問通常我們看極零點不是都從閉路的轉移函數看嗎？T(s)=Y/R
: 為什麼可以直接從開路來看，是因為波德圖的G(s)可以等於極零點形式
: 或時間常數型形式嗎? 所以直接看開路的極零點???
: 最近被 開路閉路 搞錯亂了，有時畫圖沒換成開路就錯了
: 但有時計算其他東西時又要閉路...............
題目中的系統轉移函數是 G(s)，這點沒問題
最終要組成單位負回授系統，變成 G(s) / 1+G(s)
第 1 題中要求系統的 poles 和 zeros，也就是 G(s) 的 poles 和 zeros
我覺得這是題目的語意讓你產生誤解
第 2 題要求畫出波德圖，但是沒說是 open-loop 還是 closed loop
不過既然下一題都要用到 Nyquist Criteria 了，所以題目要畫的應該是開路的波德圖
第 3 題就是用上面波德圖求出的 gain margin 和 phase margin 判斷閉迴路穩定性
還記得嗎？
判斷閉迴路系統的穩定性要使用開迴路的 gain margin 和 phase margin 才有意義
不然你都畫出閉迴路系統的波德圖了何必多此一舉，直接看有沒有無限大的點就好了
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 114.41.14.103