[技術] 詢問關於安川馬達控制的方式

[choral (..)]

各位版上的前輩們好
小弟近期整修一組1991年安川的機械手臂
但是一直對安川馬達的控制機制不太了解
因為上頭古老的說明書寫著IGBT PWM current control
但是小弟爬文估狗但所獲無幾
而從以前電機機械的知識所學，PWM應該是用電壓或方波/弦波調頻控制的
而利用IGBT該電子元件作電流控制倒是很少看到
之前弄三菱跟台達都是A+B /Z PHASE就搞定了
這次實在倍感棘手
因此求助版上的前輩高手們
感謝!

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◆ From: 111.252.102.90
→ tyc5116:PWM不是調頻,調的是導通時間
→ tyc5116:然後跟A+B /Z phase說應該是不同層次的東西
→ tyc5116:絕大多數的controller都有用PWM,至少我確定三菱也有
→ choral:小弟學藝不精 感謝前輩指正 可是IGBT PWM current control
→ choral:要使用何種輸出訊號@@? 因為市售軸卡大多只提供電壓/PLUSE
→ choral:和安川的輸出入不匹配 因此備感疑惑ˊˋ
推 tyc5116:我認為你可以翻一下三菱/台達 轉矩/速度控制的部份去參考
→ choral:謝謝您的建議 不過小弟已經參閱過台達三菱工研院的手冊 但
→ choral:都未提及IGBT
→ choral:而速度/轉矩的部分小弟會再參詳一番
→ yuleen123:IGBT 是電力開關元件, 使用 sine wave PWM 控制開關
→ yuleen123:來送電源給馬達, 跟上位控制端沒有關係
→ yuleen123:目前市面上的伺服驅動器絕大部分都是這樣的設計
→ yuleen123:剛看了一下安川的 sigma II 驅動器, 使用的方式跟其他的
→ yuleen123:泛用伺服一樣, 速度/扭力控制吃電壓, 位置控制吃脈波
→ choral:感謝高手指點! 雖然CACR跟SIGMA II差了15年 總之試試看!!