關於1440KG跟1200KG在剎車時的表現
怎麼1440KG的收斂時間還比較久
原因1200KG的SLIP改變速度比較劇烈，因此從加速換成減速
slip control馬上介入，快速的收斂到desire value
但1400KG的SLIP改變速率比較慢，沒有符合需要大量改變控制量的地步
因此就自由的減少SLIP到接近0.2的地方，控制器才發現速率過大，強勢的介入一下
卻導致SLIP的改變速率大幅減少，最終才會比較慢達到desire value
不知道這樣有沒有通
簡單來說 1200kg車的變動量，讓控制器認為要介入的同時。
1440KG車的變動量卻讓控制器還在睡覺。所以慢了一步
另: 估測器與實際的slip ratio之間也存在差異。
至於你說怎麼加速沒發現這種狀況??
因為減速的torque只有-400 加速卻有700，假設加速也弄個+400應該也會出現這樣的狀況
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◆ From: 140.112.20.20
※ 編輯: tonyatta 來自: 140.112.20.20 (06/22 10:43)
※ 編輯: tonyatta 來自: 140.112.20.20 (06/22 10:53)