推 assyrian:看不懂XD 07/02 21:46
→ tonyatta:簡單的來說 重車操作在摩擦力過峰值的地方 07/03 09:26
→ tonyatta:滑差的動態會有比較明顯的改變 才會出現那樣缺一角 07/03 09:26
→ tonyatta:畢竟在前面另一張圖中，也有出現類似的狀況 但比較小 07/04 21:55
※ 引述《tonyatta (湯尼阿塔.LT127)》之銘言：
: 關於1440KG跟1200KG在剎車時的表現
: 怎麼1440KG的收斂時間還比較久
: 原因1200KG的SLIP改變速度比較劇烈，因此從加速換成減速
: slip control馬上介入，快速的收斂到desire value
: 但1400KG的SLIP改變速率比較慢，沒有符合需要大量改變控制量的地步
: 因此就自由的減少SLIP到接近0.2的地方，控制器才發現速率過大，強勢的介入一下
: 卻導致SLIP的改變速率大幅減少，最終才會比較慢達到desire value
: 不知道這樣有沒有通
: 簡單來說 1200kg車的變動量，讓控制器認為要介入的同時。
: 1440KG車的變動量卻讓控制器還在睡覺。所以慢了一步
: 另: 估測器與實際的slip ratio之間也存在差異。
: 至於你說怎麼加速沒發現這種狀況??
: 因為減速的torque只有-400 加速卻有700，假設加速也弄個+400應該也會出現這樣的狀況
我之後把這個問題抓出來。
畫了一下 Estimator的數字，跟實際的數字，實際上相差不大。
所以問題在控制得不好。
但問題是。
Tire model, 或者說輪胎磨擦力在滑差為0~0.1之間(simulation所用的model)
之後將越過峰值，慢慢下降
而1440kg的車，在slip ratio為-0.1左右就已經有明顯介入控制的狀況，slip ratio的
變動速率(下降速率)有比較慢，但慢慢越過0.2之後，變動率急遽提升。
因為Normal Force大，所以減少的Force就少很多~~
因此錯過了-0.3，甚至超過，然後慢慢才回歸到-0.3
每次變動的扭力輸出有一定限制，但因為瞬間減少許多摩擦力，使得控制系統動態
應付不來，反而超過。不是說控制得不好，而是說控制的目標不好
已經過了摩擦力的峰值。
反過來說，1200kg的車，因為正向力小，所以滑差的改變速率自然遠高於
1440kg的車。因此車胎快速的下降到-0.3附近就被修正回來了。
可以這樣說:
controller 每次的加減 最大量都是固定的
1440kg 正向力大，如果摩擦力峰值從0.4 掉到0.25，所造成的等效扭力
要遠大於
1200kg ( 較小) 所造成的等校扭力
所以控制器在加減的過程當中，後者當然在比較少的次數中就被找到了。
不知道昱瑋看不看得懂
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