[小聳] 好像誤會了optimal control

[YOSHIK1 (a.testoni)]

他叫我做的東西

明明就有terminal condition

他卻寫從k時刻的lamda與x推出k+1時刻的lamda

既然有terminal condition不就要從最後一步往回推嗎？？



而且他假設lamda的初始值是0

可是lewis那本是寫 因為lamda(N)=S(N)x(N)

假設lamda(k)=S(k)x(k)

依照那個假設回去算S(k) S(k)是riccati equation的解

依照final time不同 整串S(k)解出來就不一樣

lamda不僅會隨x(k)改變 因為final time設不同 在k時刻的S(k)就會不一樣

所以要從初始值的lamda推回去 除非先算出這個final time情況下的整串S(k)

然後再乘上我們要的x(k)的初始值 這樣推到最後一步才會符合terminal condition



寫的很亂 有人看得懂我在講什麼嗎

我該去跟他談談optimal control嗎...

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◆ From: 140.112.218.123
→ tonyatta:這樣不就變成backward? 但你的方法不是forward嗎?
推 neumann:就...傳統是backward，如Lewis上寫的，不過他要forward
→ neumann:所以有terminal condition，又要forward，這樣是非因果
→ neumann:未來的情況會影響現在的控制，我猜是這樣...
→ neumann:從來沒碰過的 non-causal system，被你遇上了~
→ neumann:上面寫的是我推測的，你可以再跟他確定看看