推 neumann:我覺得這邊做fuzzy並不是要解決問題，純粹只是教學介紹 07/26 11:40
→ tonyatta:但是效果真的不好 因為沒有去觀察速度微分項 很只用error 07/26 12:56
→ tonyatta:去調整 所以現在打算只做Fuzzy PI Motor Pos-Control 07/26 12:56
→ tonyatta:另外 我之前寫的馬達取樣的程式 顯示部分都有問題 要修改 07/26 12:57
有兩個問題
> 用fuzzy的話，那系統的plant要解決什麼呢？
馬達：似乎用PI control就已經有很好的效果了，頂多說fuzzy也能做
速度控制假設只有P control，外加fuzzy feedforward是有不錯的效果
倒單擺：複雜得多，但能不能調得出來是個問題
> 如果做倒單擺
除了LQR，確實有SISO的PID controller設計法
可以作為一個專題來做。
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Practice Makes Perfect.
Panasonic Toyota Racing Team
9-Jarno Trulli 10-Timo Glock
http://blog.pixnet.net/tonyatta
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