Re: [研究] LabVIEW實驗

[tonyatta (湯尼阿塔.LT127)]

※ 引述《tonyatta (湯尼阿塔.LT127)》之銘言：
: 有兩個問題
: > 用fuzzy的話，那系統的plant要解決什麼呢？
:         馬達：似乎用PI control就已經有很好的效果了，頂多說fuzzy也能做
:               速度控制假設只有P control，外加fuzzy feedforward是有不錯的效果
:         倒單擺：複雜得多，但能不能調得出來是個問題
: > 如果做倒單擺
:         除了LQR，確實有SISO的PID controller設計法
:         可以作為一個專題來做。

結果我算是有點用Fuzzy Sliding mode的概念來做。不過也不太算


總之是個Fuzzy PI controller

Fuzzy system決定 + or -，然後輸入是Error與Error一次微分

(前面弄錯成轉動速度，所以不是很OK)

大致上來說，比起PI能有更準確的steady state error

而且修改一下input MF，就可以有一些差別出現。

triangle 平均分佈

梯形 手動調整


至少在position control來說，以電梯控制而言：

要求的是：準 沒有overshoot，而且要省能量的話

 PID: 沒搞好有overshoot，控制effort因為有D control會有spike
        有時甚至還有比較差的ess

 Fuzzy： 可能會比較慢，但可以收斂到很準確值



可能的話

應該會讓學員選擇兩個fuzzy controller的檔案，然後試著看看調整(搜尋)步長吧

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 140.112.20.20
→ tonyatta:精準度誇張得嚇人 PID假設可以做到 個位數精準度
→ tonyatta:Fuzzy沒調整set可以做到小數點一位 有調整可做到兩位
→ tonyatta:但速度上來說慢得多，控制量都<5V 應該是沒設計好。
更正一下：

PI, P, PD 可以做到個位數

PID 小數點第一位                不過速度都能跟上0.5Hz的Square wave reference

Fuzzy MF都是default, 小數點第二位

Fuzzy MF 有調整    , 小數點第二位或三位，速度稍微再快一點

                                Fuzzy control只能跟得上0.2Hz以下的Square Ref
※ 編輯: tonyatta        來自: 140.112.20.20        (07/26 14:38)