Fw: [求救 1000P] 有一行程式的意思看不懂=.=...

[Ecampus ()]

下面是一個自由落體的模型，結合卡爾曼濾波器。


我先講解一下，以下是kalman-filter五條公式
https://imgur.com/a/85OkG
https://imgur.com/a/kCCjz




然後，在下面這2張圖，是把參數代入之後的情況(或許可以作為參考)

https://imgur.com/a/kTSfpfS  （迭代 第一次）

https://imgur.com/a/3aGo1km  （迭代 第二次）




然後各參數我都有，就只是代入就好....只是我最後面有一行程式碼看不懂=.=



以下是code碼：





% Kalman filter for the example of free body falling
% Using previous data to modified
clear all
clc

II=eye(2,2);

N=15;

%y0=[100 99.5    98.0    95.5   92.0    87.5    82.0]


%y =[0  100     97.9    94.4    92.7    87.3    82.1]


y0=[100  99.5    98.0    95.5    92.0   87.5    82.0    75.5    68.0
    59.5    50.5    39.5    28.0    15.5    2.0]


y= [100  100.0   97.9    94.4    92.7   87.3    82.1    75.4    68.8
    59.0    50.6    39.4    28.3    14.5    2.1]


A=[1 1
   0 1]


U=[-0.5
   -1.0]


H=[1 0]

R=1

x=zeros(2,1,N);     % N代表"次數"，此程式N為15。表示迭代了15次。

x(:,1,1)=[95
          1];

       x0=zeros(1,N)

p=zeros(2,2,N);

p(:,:,1)=[10 0
          0 1];


kg=zeros(2,1);
      for k=2:N
          x(:,1,k) = A*x(:,1,k-1)+U;
          p(:,:,k) = A*p(:,:,k-1)*A';
          kg(:,1,k) = p(:,:,k)*H' / (H*p(:,:,k)*H'+R);
          x(:,1,k)=x(:,1,k)+kg(:,1,k)*(y(k-1)-H*x(:,1,k-1));
          x0(1,k)=x(1,1,k);
          p(:,:,k)=(II-kg(:,1,k)*H)*p(:,:,k);;
      end
      y0
      y
      x0
t=1:N;
plot(t,y0,'r',t,y,'g',t,x0,'b');


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我想問的是，這一行程式碼 x0(1,k)=x(1,1,k); 的涵義是??



※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
※ 轉錄者: Ecampus (125.230.88.172), 05/03/2018 18:32:53
※ 編輯: Ecampus (125.230.88.172), 05/03/2018 18:33:19
※ 編輯: Ecampus (125.230.88.172), 05/03/2018 19:06:08
※ 編輯: Ecampus (125.230.88.172), 05/03/2018 19:08:01
→ chuegou: 這是...malab?
推 circums: 他是為了畫圖方便所以把起始點給另外存出
→ circums: 來嗎？！
推 asglay: x0沒有在迭代過程 所以不影響x值的更新
推 asglay: 但我覺得迭代更新數值的過程怪怪的 建議躬
→ asglay: 參考wiki的說明 https://bit.ly/2rneZaU
→ Ecampus: 剛發現 他的意思了XD 我等一下在下面解釋
→ Ecampus: 給大家聽XD