新世紀的“先行者”──我國第一台類人型機器人誕生記
新華社通訊員李微 王握文
走進國防科技大學機器人實驗室，一台名叫“先行者”的機器人親切地向人們打招呼
：“你好，我是國防科技大學研制的第一台類人型機器人，歡迎您來參觀，希望得到您的
關心和呵護。”這位具有人類外觀特征，能模擬人類基本行為動作的機器人，身高１. ４
米，體重２０公斤，是國防科技大學科研人員１０年艱苦攻關的結晶，是中華民族智慧的
又一次閃光。
美國人有，日本人有，中國人也必須有
１９８５年世界著名的筑波博覽會在日本舉行，美國研制的世界第一台兩足步行機器
人和日本研制的兩足步行機器人成了大會焦點。各國專家學者聚成一團，興奮地觀看機器
人的表演，贊嘆不已。
在擁擠的人群中，有位中國人顯得出奇地平靜，他是中國國防科技大學的常教授。面
對這一高科技挑戰，其實他心中正涌動巨大波瀾。偉大的發明家愛迪生曾說：“上帝創造
人類，兩條腿是最美妙的杰作。因為兩條腿不但要支撐全身的重量，而且還要保証身體的
平衡。”一個多世紀來，全世界的機械學專家們把攻克兩條腿的機器作為機械和自動化控
制領域的最高目標，研制具有人類外觀特征和行為特征的機器人成了人類的夢想。
在波音７４７飛機上，常教授無心欣賞大海的碧藍和白云的柔美，腦子里只有一個念
頭：中國人的兩足步行機器人，什么時候能站起來？回到長沙，他連家都沒回，就走進了
我國自動化專家張教授家中，把筑波博覽會的見聞一股腦地端出來。熱騰騰的飯菜涼了，
可他們的血沸騰了。張教授扶案站起來堅定地說：“美國人有，日本人有，中國人也必須
有！”
從這一天起，中國研制兩足步行機器人的艱辛歷程開始了。
鉛筆、尺子和簡陋的車間，再加上拼搏精神，中國人成功了
那時，先進的機械設計已在一些發達國家運用，然而，在最初的科研階段，中國人還
只有鉛筆和尺子，中外科學家展開了一場并不平等的競賽。
圖紙畫出來了，制作成了難題？常教授來到車間，與工人師傅圍在爐前，談筑波博覽
會，談機器人，談中國人的骨氣。師傅們激動了，八級鉗工張師傅說：“常教授，你就說
怎么干吧！”就這樣，中國的兩足步行機器人在一間簡陋的車間里出生了。
然而，讓機器人站起來，談何容易？科研人員將歷經兩個多月設計的程序輸入兩足步
行機器人后，機器人卻沒有像預想的那樣站起來。望著這兩根鐵疙瘩，有人說，快元旦了
，大家辛苦了，明年再說吧，可博士生小竺卻執著地說了一句：“我再來試試。”
就是一句話，使小竺拼上了。新婚嬌妻成了保姆，她把一日三餐送到實驗室，晚上陪
伴丈夫到深夜。整整７天，面對上萬行程序命令，小竺逐字逐行清理、校正、調試，這簡
直像海底撈針。
１９８７年１２月３１日，是該寫進史冊的日子，小竺終于完成了我國兩足步行機器
人第一套程序命令。中國的兩足步行機器人，伴著新年的鞭炮聲，在中國大地上，走出了
顫顫巍巍的第一步。
十年艱苦攻關，做新世紀的“先行者”
從此，我國的機器人研究進入了新時代。１９８９年，國防科技大學的科研人員把瞄
准兩條腿機器人的目光，轉向具有雙手協調、神經網絡、生理視覺等一系列與人類相仿功
能的類人型機器人身上。
十年磨一劍。從國外歸來的馬博士走進實驗室的第一天，張教授就對他說：“你的目
標是與發達國家比一比，賽一賽。”是啊，這是一場以青春作本錢，以智慧為武器的較量
。十年間，馬博士忘記了小家，一直為國家和民族的榮譽，埋頭實驗室。從兩足步行機器
人到類人型機器人，這是多學科和多技朮的躍升。然而，他沒有畏懼，為了計算人體垂直
點，他到醫院向醫生請教，到工廠向工人師傅請教，深夜，一次次敲響導師的家門……每
個程序，每個指令，都在他的精心設計中誕生。
２０００年１１月２９日，就在２０世紀即將結束之時，中國第一台類人型機器人終
于在國防科技大學實驗室站起來，走起來，扭起來。
這個機器人具有類同人一樣的身軀、脖子、頭部、眼睛、雙臂與雙足，具備了一定的
語言功能，其行走頻率從過去的每６秒１步，提高到了每秒２步，從只能
平地靜態步行，到快速自如的動態步行﹔從只能在已知環境中步行，到可在小偏差、不確
定環境中行走。在機械結構、控制系統結構、協調運動規划和控制方法等關鍵技朮方面取
得一系列突破，真正成為我國機器人研究走向新世紀的“先行者”。
（新華社長沙１１月２９日電）
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