來見見馬可羅（ MAKRO），世界上第一個不用接控制、電源線的機器下水
道檢查員。馬可羅是由德國聖奧古斯丁市（St. Augustin）富勞候佛自主
智慧系統研究所（Fraunhofer Institute for Autonomous Intelligent
Systems）的研究人員所開發的，根據設計者賀曼斯翠曲（Hermann Strei
ch）的說法，像蟲一樣一節一節的設計賦予它前所未見的移動性，讓它能
急轉彎，還能爬過濕潤的垃圾污物、樹根，甚至是樓梯。目前的下水道機
器人都是被電源線牽著的，且只能向前移動。但身長 2公尺，能防水的馬
可羅則是完全無線操控的，且雙頭的設計讓它能逆向操縱；它還配備了感
應器、攝影機，且一個166 MHz Pentium II的主處理器能幫它在暗處來回
搜尋，並錄製有問題下水道內的影像。原型機在今年夏天便會在德國共57
6,000公里的公共下水道進行測試。
‧ 聰明的方向感
馬可羅的「眼睛」是由紅外線和超音波感應器（如圖所示）構成，埋藏在
它看起來一模一樣的頭節和尾節中。
這些感應器配上人工神經網路，以及裝在機器上、預先以程式設定好的地
圖系統，能幫它在黑暗中行進、找出障礙，並及時修正行進路線。
‧ 審視問題
為了要回報下水道中的問題，馬可羅配備有一個水中攝影機，以及一個像
筆一樣大小的實際行為射瞄準器（紅色），能將雷射光投射至這些下水道
內。裝在這個機器人身上的處理器，能偵測實際行為射光的變形（一種障
礙或管線不正常的徵兆），並使攝影機拍下這些部分的影像。這個雷射也
可以搭配馬可羅的其他方向感應器。一對12伏特的電池組，能讓這個機器
人自行漫遊兩小時。
‧ 移動
馬可羅的身體是由六個以鋁和塑膠製造、裝了輪子的體節，以球窩關節式
（ ball-and-socket）接頭所構成。每個接頭都藏有角度感應器和三個馬
達，能在任何方向以 90度旋轉。
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※ 來源:‧靜宜大學計算機中心bbs站 bbs.pu.edu.tw‧[FROM: TN218-187-58-50.2-3.]