奉天皇之命統領軍馬征討四方敵寇，別稱幕府(後轉為將軍施行職務的機構)
始見於崇神天皇十年命四道將軍
此時所設將軍為臨時設置，名稱眾多，其中征夷大將軍以有名望功勳任之
初有桓武天皇時的阪(土反)上田村麻呂及嵯峨天皇時的文室綿麻呂
至於元曆元年源義仲任征夷大將軍，只是為了掌握兵權，已無征夷之義
等到建元三年源賴朝任征夷大將軍，開創幕府，掌握兵權及政權
之後由於征夷大將軍已沒有征夷之義，故簡稱將軍，後世所稱將軍即指征夷大將軍
此職由源氏世襲，為役職，但仍須由朝廷任命，
戰國時代任將軍者有足利義政到足利義昭等八位
羽柴秀吉因非源氏之後而無法為將軍(亦說是未征服東北之故)
德川家康初稱藤原氏，後稱自己為源氏之後，於是得此職(1603)2.12.
設立幕府，此後德川家任將軍至十五代德川慶喜