[問題] FreeRTOS排班相關問題

[icetofux ()]

大家好，這是一個單晶片與FreeRTOS應用相關的問題，因為板規有提到可以討論單晶片
相關問題所以我選擇在這裡發文，如果不妥請讓我知道，我會另外尋找適合的板面發文
，謝謝。
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2018/9/27 21:15 更新

問題出在21行以後，當下最高優先權的task vBlinkRedLed會running，由於目前只有兩
個task vMainTask及vBlinkRedLed，vBlinkRedLed的優先權又大於vMainTask，導致
Scheduler永遠都只執行vBlinkRedLed，而vMainTask不會被再執行到。

解決方法是讓vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed擁有相同的優先權，並且小於等於
vMainTask的優先權，以保證vMainTask會被調度到，能有機會執行21行後面的內容會被
執行到。

至於為什麼vTaskDelay會正常，是在於執行vTaskDelay後task會進入suspend狀態，此
時Scheduler會暫時跳過它，這樣vMainTask就有機會往後跑21行以後的內容了。

以上是目前收集到的資料所統整出的結論，若有錯誤還請指教更正，謝謝。

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2018/9/27 20:19 更新

目標
利用FreeRTOS建立兩個task分別閃爍板子上的Red Led及Green Led。

問題
當使用for loop進行delay時，只有red LED會閃爍，但若使用vTaskDelay則完全正常。

程式碼
https://ideone.com/e.js/iulHaj

說明
1.程式中main裡面先建立"vMainTask"，並在vMainTask裡面建立"vBlinkRedLed"及
  "vBlinkGreenLed"。
2.目前已在不依賴RTOS的情況下獨立驗證vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed功能是正確
  的。
3.我不太確定在錯誤的情況下裡面green LED有沒有動作(或說vBlinkGreenLed有沒有被
  調度到)，我目前沒有邏輯分析儀或示波器可以量測它的GPIO輸出，只能以肉眼觀察。

其他發現
試著縮小問題範圍，若將程式改為直接在main裡面建立"vBlinkRedLed"及
"vBlinkGreenLed"再啟動排班器，結果是正確的，如下：

int              main(void) {
    ...
    xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed",
                configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed",
                configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
    ...
}

但若改成先建立"vBlinkRedLed"後啟動排班器，再建立"vBlinkGreenLed"，結果會變得
只閃red LED，如下：

int              main(void) {
    ...
    xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed",
                configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
    xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed",
                configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    ...
}

依照我目前的理解，在vTaskStartScheduler後使用xTaskCreate建立新的task應該是可
以的，且vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed有著相同的優先權應該會被輪流調度，為什麼
會有這樣的狀況呢？

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另外想跟各位先進請教一下，有沒有關於FreeRTOS推薦的教學或開放專案可以拿來做為
應用的學習對象？我目前是看著官網的pdf及API在學習，但感覺內容大多著重在RTOS
的實作方式及語法，很多東西(如semaphore/mutex)我知道它怎麼運作，但是卻不知道
實務上什麼情況下該使用，我想試著從其他方向累積這方面的經驗。

謝謝。

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.250.42.215
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※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 09:07:19
→ m490521: delay部分要用vTaskDelay替換
→ icetofux: 我知道vTaskDelay可以正常運作，case1就是如此，我比較
→ icetofux: 好奇for loop不正常的原因是什麼@_@
※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 20:45:12
※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 21:31:24
→ m490521: 簡單說,沒有讓OS有context switch的機會
→ m490521: 要有osDelay,GetSem/Mutex
→ icetofux: 是的。順便請教一下，像osDelay應該是CMSIS-RTOS封裝後
→ icetofux: 的函數名稱，如果考量到未來會更換控制器(不一定是ARM平
→ icetofux: 臺)，是不是直接使用FreeRTOS的原生函數比較好?
推 TWkobe: Semaphore,mutex 在embedded最常拿來保護共用的資料於多ta
→ TWkobe: sk情況