[問題] Arduino超音波避障自走車 C

[ShOwLeFi (MasStarCraft)]

開發平台(Platform): (Ex: VC++, GCC, Linux, ...) 
Arduino


額外使用到的函數庫(Library Used): (Ex: OpenGL, ...) 


問題(Question)：
執行結果後，超音波掃到障礙物，將會直接往回

餵入的資料(Input)：

預期的正確結果(Expected Output)：
超音波掃到障礙物時，將躲開前方障礙物，並且尋找下一段(直走，斜走)


錯誤結果(Wrong Output)：


程式碼(Code)：(請善用置底文網頁, 記得排版) 

http://ideone.com/5mlWWh
補充說明(Supplement)：

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.160.197.202
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/C_and_CPP/M.1431781789.A.0BF.html
推 johnpage: 羅輯問題
→ KawasumiMai: 你可能預期右邊掃到障礙要右前左後來左轉
→ KawasumiMai: 左邊掃到障礙要左前右後來右轉，但如果這東西是正前
→ KawasumiMai: 方並且被兩邊都判定有障礙物呢？
→ ShOwLeFi: 他回直接往回走.現在的問題是.假如前方有障礙物 它往左
→ ShOwLeFi: 行駛 但無法控制它的角度 所以如果 往走以後碰牆 他又回
→ ShOwLeFi: 往左行駛 =回到原點 持續動作!
推 HwangTW: http://ideone.com/iGjX4N  當初我自己跑過第一名的程式
→ ShOwLeFi: 感恩樓上～ 提供參考資料 我們有伺服馬達
→ ShOwLeFi: 會在進行修改