arduino避障自走車程式修改求救

[as2990430 (中華民國網軍六星上將)]

http://ideone.com/OL9lqJ

小弟有一個避障程式

目前功能是只能讓她碰到東西 然後往後退 超音波重新掃描 再往空曠處移動

想請問有沒有辦法讓他後退之後 是往沒有障礙的地方斜走 然後繼續往前

有點像是比賽那樣

謝謝ptt

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 117.19.144.186
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噓 Hazukashiine: 哇～你知道 超音波智能避障 的簡稱是什麼ㄇ ???
→ Hazukashiine: 你知不知道鍵盤上有一個按鍵上面寫 / 的那個 ???
→ IKAFIRE: 樓上怎麼了
→ Hazukashiine: 嗚嗚嗚壞掉ㄌ QAQ 不是啦... 就我不懂原PO想幹嘛
→ Hazukashiine: 而且板上已經有發過類似的文章 然後已經有範例ㄌ
→ Hazukashiine: 而且說「像比賽那樣」實在很籠統...
→ Hazukashiine: https://zh.wikipedia.org/wiki/運動規劃
→ Hazukashiine: 英文的頁面裡面 有很多很多的演算法可以挑選來用
→ s4300026: 這是寫死的東西，你先寫基底副程式，移動，旋轉，偵測，
→ s4300026: 然後再寫組合類副程式，要求偵測距離，退後距離與速度，
→ s4300026: 轉的角度......
→ s4300026: 根本沒有所謂的 該怎麼做，而是你想做什麼，就寫什麼，
→ s4300026: 用基底副程式組合起來而已
→ s4300026: 當然啦，我的說法只能適用於比賽與簡單的路徑，因為你
→ s4300026: 幫自走車做了路徑規劃的行為然後手動寫成程式，如果你是
→ s4300026: 要自走車自動規劃路徑並產生適當的路徑，那我的說法就
→ s4300026: 不適用
→ Killercat: 這大致上可以分為建圖跟不建圖兩種 不過老鼠走迷宮應該
→ Killercat: 就已經足夠了
→ TobyH4cker: 簡稱「超智障」
→ EdisonX:  怎我覺得他說的不像路徑規劃.. 比較像老鼠走迷宮, 撞牆
→ EdisonX:  後的處理 (所以才用超〆〆方法做當前的掃描不是？)