[問題] 視覺機器人

[aris1008 (aris)]

小弟第一次在版上發文請多多包涵。

目前正在嘗試自學實作四足視覺機器人，

因為程式部分用C++實作，所以想來這裡請教問題！

機器人目前主要目標是希望能追蹤黃色的塑膠彩球。


開發平台(Platform): (Ex: Win10, Linux, ...) 
linux debian

編譯器(Ex: GCC, clang, VC++...)+目標環境(跟開發平台不同的話需列出)
cmake

額外使用到的函數庫(Library Used): (Ex: OpenGL, ...) 
opencv

問題(Question)：
回傳目標物重心座標與cam中心差距值後回傳給servo執行時，

似乎都會重覆傳入差距值，導致鏡頭跟黃球的角度差距很大。


餵入的資料(Input)：


預期的正確結果(Expected Output)：


錯誤結果(Wrong Output)：


程式碼(Code)：(請善用置底文網頁, 記得排版) 

trackFilteredObject(y,threshold,frame,objectFound);

imshow("frame",frame);
imshow("threshold",threshold);
waitKey(30);

if(objectFound){
    int target = pxyToTarget(y); //將pixel y 座標計算差值回傳成給servo的databytes
    mSetTarget(target); //將target傳入給servo做動作
                        //在裡面放cout觀察到傳入databytes的速度好像跟fps不一致
}


補充說明(Supplement)：
花了不少下班後的時間實作這個專案，但感覺只是會一些knowhow，

所以問題若太菜請海涵。

另外請教，若想深入了解，是否有推薦的書籍或課程，或關鍵字呢？

謝謝各位


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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.172.251.204
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/C_and_CPP/M.1509265273.A.39D.html
→ nh60211as: 沒有程式碼看不出來，可是你讓計算結果先等30ms再回傳
→ nh60211as: 不知道有沒有影響
沒有程式碼是指？
有試過在傳給servo 值之前先sleep(1)，但似乎沒什麼不同
推 Lipraxde: 你可以一個frame一個frame看你鏡頭轉的角度。控制系統對
→ Lipraxde: 這種要追東西的應用蠻有幫助的
好的  我會再試試看
→ diabloevagto: 平均試試看，把這次的結果與前幾次取平均值
有試過，觀察後發現約cout 6次後鏡頭才得到下一個frame，把差值的結果除六後仍追不準。
不確定你是否是指這個意思
謝謝各位的回應
※ 編輯: aris1008 (1.172.251.204), 10/29/2017 23:41:41
→ laladeer: 你可以稍微研究一下追蹤的方法，記得有好幾個不同的設
→ laladeer: 定，KCF應該會適合你
還在試著了解怎麼應用...  感謝回應 希望以後還有機會請教您
※ 編輯: aris1008 (1.172.227.9), 11/08/2017 00:05:31