推 alibuda174: 推... 04/11 22:01
※ 引述《sanbis (方正無法達成，那麼有沒H)》之銘言：
: 這邊想問一點基本的問題~
: 根據設定內容來說 STEPS 是馬達轉一圈的步數，
: 翻過規格，28BYJ48 每一步是5.625，
: 所以一圈是 64 step~
: 但是轉速最高跟最低到底是多少就有點抓瞎了~
: 不知道規格表那裡有寫~
: 還有每轉一圈的步數，
: 依照上面的規格來看一圈應該是 64 step ~
: step(64)應該會轉一圈，
: 但是實際上卻只轉了一部分就停止了~
: 以上~希望有研究的可以指點一下~
28BYJ-48裡面有內建減速齒輪，所以你要把步進角再除以減速比才是實際step。
28BYJ-48的步進角是5.625/64，馬達本體確實是64 step就轉一圈，但是減速比
是1/64，所以你要64/(1/64) or 64*64 => 4096 step，這樣才會真的轉一圈。
規格5.265/64，是用4 Phase/8 Step來算的，所以如果你用4 Phase/4 Step驅動，
則是11.25/32，加上減速比1/64則為 32/(1/64) or 32*64 => 2048 step一圈。
另外驅動方式是這樣看的，原始spec給的是CCW(逆時針)驅動順序：
4 Phase/8 Step
-------------------------------------
Step | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
-------------------------------------
紅 | 固定 +5V |
-------------------------------------
橙 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
-------------------------------------
黃 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
-------------------------------------
粉 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 |
-------------------------------------
藍 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 |
-------------------------------------
先假設你有一個IO Port，其中4 bit，順序由高到低接藍粉黃橙。
照spec逆時針轉的話，則要準備這樣的訊號pattern：
{0x1, 0x3, 0x2, 0x6, 0x4, 0xC, 0x8, 0x9}
正轉就顛倒過來：
{0x9, 0x8, 0xC, 0x4, 0x6, 0x2, 0x3, 0x1}
如果你要用4 Phase/4 Step的方式驅動，則只要看驅動表的step 2,4,6,8
逆轉pattern：
{0x3, 0x6, 0xC, 0x9}
正轉：
{0x9, 0xC, 0x6, 0x3}
我是用單晶片直接操作IO來舉例，arduino上要怎麼對應我就不清楚了。
要注意的是減速齒輪因為他的比例不是完美1/64，實際上大概是1/63.x，所以你連續
轉個幾圈，就會發現有點飄了，便宜的小馬達就這樣，算是不錯了。
至於轉速，我是try delay timing，所以怎麼從spec算出最高RPM，我也不知道 XD
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