[問題] 四軸程式化或模組化的問題

[wtchen (沒有存在感的人)]

四軸快要做完(用到SPI+I2C+GPIO)，正在想要怎麼啟動所有硬體才好。
現在有兩個方案：

一個就是用程式啟動，在rc.local裡設定開機後自動載入，
(程式不經由任何module直接控制SPI/I2C/GPI)
可是這邊有一個問題是，如果程式無故crash(雖然現在沒遇到過)
我需要一個機制讓程式重新啟動(當該程式已經不在執行狀態時)
請問有無建議？
程式我已經差不多寫好了，藉由RT linux kenel的幫助
latency可以穩定縮小到1ms內(控制週期為4ms，這樣算及格了)

另一個是模組化，變成我要寫一個module去控制I2C/SPI/GPIO modules
我不知道這要怎麼做到，我自己的理解是，
這好像用一個module去控制兩個usb device一樣，
手上的書有提到都是分別控制I2C/SPI的，沒提到合在一起怎麼解決。
因為I2C的control要隨著SPI讀到的數據改變，所以一定要有一個module兩邊都能溝通

不知道這兩種方案孰優孰劣，板上先進可否指教？
用第2種方案我有點怕因為module化而使latency變差就是

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 90.41.58.242
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※ 編輯: wtchen (90.41.58.242), 02/12/2016 21:43:28
推 askacis: 一隻driver註冊I2C/SPI子系統，這兩個IP的IRQ應也是分開
→ askacis: 所以可以在driver裡面卡同步機制去sync資料
推 cobrasgo: 第一個可以透過hardware watchdog，如果硬體有的話
→ cobrasgo: 第二個的話你沒有一個rtos應該不容易做到
→ wtchen: 用Preempt RT kernel也不行嗎？我現在用這個
我的設計是這樣：
i2c : 4 devices
spi : 2 devices

如果單純用程式控制不透過i2c/spi driver，用mmap讀寫address，
可以把modules的delay降到最低

可是如果要用i2c/spi driver，有兩種作法

一種是用程式作sync(我個人不喜歡這種作法，沒啥挑戰性)
program -> i2c module -> program (-> spi modules -> program) -> i2c module
(有括號是因為spi裝置不需要頻率太高的讀取)

一種是另加一個module作sync
program -> module[->i2c module(-> spi module) -> i2c module]
也就是說程式只看的到sync module這個 "四軸驅動程式"，
sync module直接跟i2c/spi modules溝通
所有的控制都在sync module裏面完成，包括雜訊處理跟姿態運算。
我真正想做的是這個，但我不清楚在Preempt RT Linux的架構下能不能做到

→ wtchen: 其實我不太懂watchdog跟用script監控有啥分別
我不是很懂watchdog的必要性

如果我在rc.local裏面加個script執行我要的程式，像這樣：

#!/bin/bash

while true; do
  ps cax | grep QUADCOPTER > /dev/null
  if [ $? -eq 0 ]; then
    echo "Process is running."
  else
    echo "Process is not running."
    /home/pi/work/build/src/QUADCOPTER  -> 我的程式
  fi
  sleep 10
done

看起來似乎也能達成我要的效果
只是不知道跟watchdog比起來哪種比較好
(RPi有支援watchdog，我很想用看看，只是不知道有沒比較好)


※ 編輯: wtchen (86.200.247.70), 02/17/2016 18:10:17