[請益] 懸賞5000P 請教我把MATLAB改成C語言= =

[Ecampus ()]

我知道有matlab coder可以寫成C

但是第一次碰 很不熟悉= = 苦手ING



以下matlab程式碼：


% 17M for the example of free body falling
% Using previous data to modified
clear all
clc
I=sparse(eye(6,6));

N=10;

O=[ 這裡10個數];

y=O';


gg=[1   2   3]; hh=eye(6,6);
aa=sparse(conv2(hh,gg,'same'));
aa=[aa];



M = sparse(eye(6));

H = sparse(zeros(1,6));
H(1,3) = 1;

Q = sparse(160*eye(6));
R = 1;

x0 = [這裡6個數];
%初始值設定成x0


X_befored = zeros(6,N);
X_saved = zeros(6,N);

Pk = sparse(eye(6)); %初始矩陣
xk = x0; %卡爾曼濾波初始值

for k=2:N
    x_kp = A*xk; %公式 1
    %將公式1 計算得到的在k時間卡爾曼濾波估計值 xk ，存在X_saved的第 k-1 行
    X_befored(:, k-1) = x_kp;

    P_kp = A*Pk*A'+ Q; %公式 2

    K = (P_kp*H') / (H*P_kp*H'+ R); %公式 3

    xk = x_kp + K*(y(k-1)-H*x_kp); %公式 4
    %將公式4 計算得到的在k時間卡爾曼濾波估計值 xk ，存在X_saved的第 k-1 行
    X_saved(:, k-1) = xk;
    Pk = (I - K*H)*P_kp; %公式 5
end

%提取卡爾曼估計值中的，第3列
xhat_3 = X_saved(3,:);




....請問上面這組程式碼 怎麼用matlab coder轉成C

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→ Ecampus: 我還在想說 是不是每個參數都要用CODER定義成函數= =?
推 sunev: vector用sparse沒什麼意思，公式３不是直接取值嗎？
→ Ecampus: vector因為裡面很多零...所以我設成sparse
→ Ecampus: 公式3是直接取值 式的
推 sunev: 只針對matlab的部份，有不少效能上可能可以改進的地方
→ Ecampus: !?是嗎 可以請問一下大概的方向嗎? 我已經改了幾次@@
推 sunev: 就如我上面所說的，取值直接取，向量不要用sparse
→ Ecampus: 啊 我這個向量其實數量很多  而且超過99.9%都是零
→ Ecampus: 所以用sparse比較快
→ Ecampus: 經過嘗試了XD
→ Ecampus: 取值直接取會比較快嗎 我公式1~5都是要迭代的 迭代十萬次
→ Ecampus: 有時間前後關係的
推 sunev: 我覺得直接取值會比較快，所有索涉到H的公式都可以換掉
抱歉 由於模型本身的力學特性 必須要用矩陣
※ 編輯: Ecampus (36.233.107.158 臺灣), 06/09/2019 01:00:11
推 sunev: 這是數學，除非你式子寫錯了