推 recorriendo : (iR0 ω0) 看作一個整體 是迭帶對象 其餘類推 03/08 06:11
→ recorriendo : 打錯了是 (iR0 ωi) 看做一個整體(indexed by i) 03/08 06:13
→ recorriendo : 至於那個z0 因為z(i-1)要乘上(i-1)R0啊 03/08 06:15
Newton-Euler approach是每本機器人學裡幾乎必講的力學方法，以其中一本書來講
簡而言之，就是各個物理參數用疊代的方式計算http://imgur.com/yexJzCS
以一個機械手臂為例 http://imgur.com/fF0ukqQ
座標系示意圖http://imgur.com/j6aTFHq ，Link i軸方向的向量定義為z(i-1)
最後把所有參數從大地座標(O座標系)轉到體座標(Link i自己的座標系)
此法的用意是大幅減少運算量
i-1
方法為乘上旋轉矩陣，定義 R 為從座標系i轉到i-1
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i
故每個參數前都要乘上 R，變成此表http://imgur.com/UMriwSO
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為何z(i-1)通通變成 R(z0)
i-1
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不是應該跟其他參數一樣變成 R(z(i-1))嗎???
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i i i-1
還有為何 R 都要拆成 R乘 R ，多此一舉
0 i-1 0
幾乎每本書講到這裡都是這樣，百思不得其解
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