→ yuleen123: 斷線之後重新建立連線自動繼續操作不會有安全上的疑慮 03/18 11:17
→ yuleen123: 嗎？ 伺服通訊斷線一般是很嚴重的錯誤了 03/18 11:18
推 lantan: 同意樓上 03/25 16:54
各位先進你們好，因為我目前遇到一個CAN斷線的問題。
是否可以麻煩你們指點一下，以下是我遇到的問題。
PLC對驅動器，使用CANbus通訊，使用CANopen協議。傳送SDO，PDO。
使用codesys來完成控制邏輯，寫入啟動之後，PLC驅動下層的驅動器。開始運作。
刻意將CAN斷線，將線斷開。希望在不需要重新開機，可以再將通訊建立起來。
在PLC上，看到驅動器的狀態從operation(5)退到pre-operation(127)。
然後使用CIA405定義的LIB，在PLC上，將驅動器狀態由127進到5(命令為
start_remote_node)。
雖然我在PLC上可以看到驅動器狀態進到5，可是驅動器的真實狀態(真實連接上驅動器去
看)，
卻還是停留在127，是否可以判定為PLC只做自己的動作，並沒有真正透過CAN下到驅動器
。
也就是CAN線雖然實際上接回去了。但還是沒有真的通訊建立起來。
而且利用CAN分析儀，看到PLC好像沒有送出任何PDO或是SDO到驅動器端。
是否有什麼建議嗎?或是方法可以將通訊再度建立起來。
重新開機或是重新將程式導入PLC是可以動作，目前是需要在不重開的狀態下，可以重建
通訊。
謝謝各位
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