[問題] 步進馬達如何歸零

[kennykobe (鳳山下智久)]

目前現在用Raspberry pi控制步進馬達來轉，不過目前遇到的問題是

4個步進馬達轉好幾百圈之後，每一個步進馬達停的位置都不一樣

不清楚是因為每一個步進馬達買來之後，原始的位置就不同

還是因為程式方面沒有做讓步進馬達歸零的動作，目前使用的步進馬達是5V步進馬達(4相
5線 28BYJ-48-5V)

程式碼如下:

def forward( steps ):
    for i in range( steps ):
    setStep(0, 1, 1, 0)
    time.sleep(0.01)
    setStep(1, 1, 0, 0)
    time.sleep(0.01)
    setStep(1, 0, 0, 1)
    time.sleep(0.01)
    setStep(0, 0, 1, 1)
    time.sleep(0.01)
    setStep(0, 1, 1, 0)

def backward( steps ):
    for i in range( steps ):
      setStep(0, 0, 1, 1)
      time.sleep(0.01)
      setStep(1, 0, 0, 1)
      time.sleep(0.01)
      setStep(1, 1, 0, 0)
      time.sleep(0.01)
      setStep(0, 1, 1, 0)
      time.sleep(0.01)
      setStep(0, 0, 1, 1)

def setStep(w1, w2, w3, w4):
   GPIO.output(coil_A_1_pin, w1)
   GPIO.output(coil_A_2_pin, w2)
   GPIO.output(coil_B_1_pin, w3)
   GPIO.output(coil_B_2_pin, w4)

setStep(0, 0, 0, 0)
forward(45)
backward(45)

請各位大大幫忙解惑了，感激不盡!!

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※ kennykobe:轉錄至看板 Electronics                                10/13 10:52
→ wisdom: 歸零要有外部感測器，譬如光電開關。你可以先在馬達軸心上
→ wisdom: 做標記。轉完以後看標記有沒有在正確位置。沒有的話就是失
→ wisdom: 步。
有沒有辦法是透過程式來歸零呢??感覺這方法有點難懂
※ 編輯: kennykobe (59.120.179.172), 10/13/2017 13:36:53
推 woodsy: 沒辦法 一定要靠外部歸零 看你用SENSOR 還是機械撞擊
→ woodsy: 通常每出去一次 回家一定要歸零一次 尤其跑久了附載增加
→ woodsy: 那種走鐘的事情會更明顯
如果只能透過外部儀器歸零，那有什麼網站有使用方法呢?感謝大大
※ 編輯: kennykobe (59.120.179.172), 10/13/2017 14:36:03
推 woodsy: 我不太懂你的意思 通常一個位置感應器就好 或者
→ woodsy: 拿個牆壁給他撞 重點是  先讓孩子回家
→ woodsy: 因為位置確認是機構問題 你不可能靠程式解
→ wisdom: 另外你有透過放大電路來驅動馬達嗎?
推 airawesu: 沒回授值 脈波傳送都有可能丟掉了 靠外部感測器才是正道
推 largesperm: 你自己往前走 1 萬步看看 一定不會是一萬步
→ largesperm: 需要計步器來幫你計算
→ OSTW: 如果只有馬達,加encoder. 如果是轉linear motion,加switch.
推 lisn0814: 需原點復歸
→ Haoer: 動越多，錯誤越多，所以機器會定時歸零
→ Haoer: 歸零的時機會，有時很機器啟動時，有時是運作一段時間後
→ Haoer: ex:轉向頭燈，車子啟動時，會左右移到感測點，做歸零
→ Haoer: ex:印表機啟動時會左右移到邊界，做歸零，印多張後也會
→ Haoer: 所以，如何歸零？找到零點，將計數器=0
→ firesula: 如何知道歸零了 就是靠sensor feedback