推 duser: 高手 10/17 23:15
推 woodsy: 回歸過程中會有理論步數，但通常快到的時候，就會降速 10/18 13:13
→ woodsy: 然後靠最後的不管是感應還是碰撞來確認最後位置 10/18 13:13
→ woodsy: 在高速急煞下 通常可能會被慣性影響 沒有必要這樣冒險 10/18 13:14
回home是不會有理論步數的，只會有最大距離而已
以旋轉的狀況來說，回home時，馬達最多可能轉360度，也就是一圈
因為無論如何，轉了一圈一定要能碰到home sensor(area sensor)
但是實際上馬達的啟始位置可以在任何角度，所以根本無法預期這一次回home要走多遠
正確的回home模式
如果是以home sensor來找home點
是不需要(也無法)在接近home點時先減速的(有別的作法後面補)
所以設計上會考慮當home signal輸入後，給馬達一個煞車命令，以可控的加速度值煞停
通常我們會避免homing velocity高到煞停時離開home sensor的範圍
所以實際的homing velocity是需要考慮整體條件來設定的
而考慮到高速回home的狀況，訊號延遲造成home 位置不準
通常會再讓馬達反轉，以低速方式從home sensor脫離，
以sensor inactive的點當成參考位置(home 點)。
如果是以撞牆方式回home的話，通常就沒有太多選擇，只能用安全的速度慢慢去撞
所以如果馬達啟始位置離牆很遠，也只能慢慢等 (攤手)
要做到碰home sensor前先減速，只能在home sensor前放一個near sensor
碰到near sensor時減速，再慢速去觸發home sensor
但這種作法我只聽過，沒看過。 因為很蠢....而且限制很多
至於near sensor搭配撞牆，很少見，
因為大部份的人會說 : 那用near sensor當home不就好了
不過實務上的確是有非得撞牆的狀況的，只不過你無法確認上一次停機的位置
會不會剛好在near sensor 跟牆之間....這樣的話事情又會變得更麻煩
所以我在直線運動的應用上，都不再使用獨立的home sensor來回home了
因為無法確定啟始位置在home sensor的哪邊
其實一般應用，直接用limit switch來回home就可以了
這是最簡單的方式，回home方向固定。對於精度要求不高的應用，就用sensor訊號即可
精度要求高的場合(就不會是步進了，一定是伺服)
可以用limit switch 搭配index (Z 相)來回home
※ 編輯: wisdom (125.227.207.238), 10/19/2017 10:07:42