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各位先進、板友,大家好 雖然在學期間,修習過2次自動控制,卻從來沒真的搞懂過 但是無巧不巧進入職場後,又被它難倒了 為求Closed Loop系統穩定,會針對產品進行FRA測試看波德圖 以下關於FRA有幾個疑問,望知悉答案的版友不吝回答或一起討論 1.隨著掃描頻率上升,相位落後增加這點可以用太快跟不上解釋 但是為何增益Gain會變小呢? 2.根據以下影片解釋,系統失控的定義為等效控制方程式的Gain = 無限大 輸入會被無限放大無法收斂,所以要避免G(s) = -1 https://youtu.be/ThoA4amCAX4?t=415
┌──┐ ─┬──┤G(s)├──┬─> G(s) │ └──┘ │ → ────── │ │ 1 + G(s) └────────┘ G(s) = -1,必須同時讓波德圖的Gain = 0 dBPhase=180° 看起來指的應該是 1*cos(180°) = -1 我想請問,那麼Gain = 3 dB 且 Phase = 120°難道就不會失控嗎? 2*cos(120°) = 2*(-0.5) = -1 其他還有想問的是極點與零點的物理意義,還有為何極點出現在右半邊會失控 以上 感謝 感謝 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 180.176.13.125 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Mechanical/M.1565362026.A.A79.html
book5601: G(s)=-1,我記得是只要G.M.orP.M.其中一個的條件不穩定, 08/10 00:37
book5601: 就會不穩定。 08/10 00:37
book5601: 另外,gain不等於gain margin 08/10 00:39
book5601: 極點在右半平面的話表示有根是不收斂的 08/10 00:46
yuleen123: G(s) 是 open loop, 你看到的波德圖應該是closed loop 08/10 10:29
yuleen123: 先想想為什麼我們要從 open loop 來推算 closed loop 08/10 10:38
yuleen123: 系統的穩定度, 還有既然知道 closed loop 的系統特性了 08/10 10:39
yuleen123: 還需要 open loop 的推算資料嗎 08/10 10:39
yuleen123: 從波德圖看 GM 和 PM 有一個前提, 看 GM 時是要看phase 08/10 10:49
yuleen123: 在-180度位置時候的增益和 0dB 的差距 08/10 10:50
yuleen123: 看 PM 時是要看 gain 在 0dB 位置的時候 phase 和 -180 08/10 10:50
yuleen123: 度的差距 08/10 10:50
yuleen123: 還有別忘了G(s)是複數喔, 你的3dB 120度例子只有實部 08/10 11:03
yuleen123: 為 -1, 虛部並不為 0 08/10 11:04
infernoking: 剛考完資格考忘得差不多了XDD不過我可以回答最後一題 08/11 04:13
infernoking: 如果pole在右半邊,T.F.=1/(s-a),a是正數 08/11 04:14
infernoking: 那用反laplace可以得到exp(at),隨著時間上升,系統 08/11 04:16
infernoking: 就會趨近於無限大,unstable結案 08/11 04:16
infernoking: 再補充:所有的系統皆可得到poles and zeros 08/11 04:43
infernoking: 也因此皆可以用反laplace得到方程式,只要有任何一個 08/11 04:44
infernoking: zero在右半邊就會導致系統不穩定喔 08/11 04:45
weili419: 問題1因為實際機械系統都有低通濾波特性 08/13 08:39