Re: [閒聊] 剛剛拿到籌眾集資的民用人工外骨骼

[ohwahahaha (ohwahahaha)]

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: 等充完電再來測試腳踏車模式跟跑步模式
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: 跑步模式號稱極速20km/h，呃我可能要需要先弄頂安全帽+護肘/護肘/護掌再來測試看看
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自己回文一下，經過這幾天測試，有一些新發現

Hypershell的ai自行判定模式其實比較保守一點，大概就是讓身體的動作變輕盈

不過如果切到特定模式，例如上下樓梯、跑步、自行車模式，就會變得積極主動

例如步行、跑步模式就有種被機器腳拖著走的感覺

自行車模式倒是有顯示出一個問題，先說說使用狀況

騎腳踏車的時候，大腿會上下擺動，外骨骼的馬達就會上下不斷的把大腿抬高+往下壓

但由於目前馬達屬於「直驅型」，沒有傳動系統，也就是馬達電機出力比大概是1:1

很快就到最大出力的高原區，全部都靠「電調」去處理

好處是蠻安靜的，但在自行車模式就顯得「扭力不足」

大腿抬高+往下壓最多就是幫使用者提高划腳踏板的轉速而已

中檔位還可以用，一到需要高扭力的高檔位時，體感輔助力道雪崩式下降

我在松山機場6號水門的自行車練習環狀跑道測試時，那邊時常有大逆風

加上我把檔位拉高，這個時候外骨骼的幫助就很有限


之前有人貼的軍備局那種，我看了一下應該是單腿有兩組馬達

靠近臀部一個，膝蓋再一個

Hypershell畢竟是輕度使用，所以只有靠緊臀部一組

要提高出力我覺得其實跟電動車的解決方案有點類似

1.加大電池量，我猜電調那邊還可以再拉高性能，但就是航續會很難看

4小時可以用完的電力，擠到20分鐘內用完那種感覺XD

所以需要加電池


2.驅動模式改成「皮帶傳動」，類似摩托車那種前後齒設計

通常皮帶驅動設計可以把電機出力放大到1:3

針對特定高出力需求，例如上肢要搬重物，可以進一步拉大前後齒的齒比

（越野機車就是比一般檔車的前齒還小，後齒比一般檔車的後齒還大，

我看美國廠商做的上肢外骨骼就有用到類似皮帶驅動設計）

缺點就是體積大，而且噪音很吵XD

而且馬達加皮帶驅動不知道為什麼很常看到馬達軸心歪掉

一旦馬達軸心歪掉還會再多一個「咖咖咖」的噪音

直驅馬達反而不會有軸心歪掉的問題


3.加馬達，增加出力點（軍備局方案）

但這個其實也要加電池量啦


不過目前下肢外骨骼如果以單兵步行、跑步、快走、上下坡、上下樓為主的話

以hypershell的左右雙馬達我覺得就非常夠用

下肢真的以「輔助肌力不足，減少疲勞，稍微提升移動速度」即可

上肢的外骨骼比較偏向搬超重物為主，例如左右手各拿一挺M240開幹那種XDDD

或是有人提到砲兵，單兵左右手可以各拿一枚155mm跑彈，增加射速之類的

不過上肢可能還要搭配腰部外骨骼比較不會受傷吧

但說來說去上中下肢外骨骼都有，好像還是最佳解



回到其他模式的感想

單純上樓模式就是感覺有個僕人把腳抬起來，踩到地後幫你壓腿，順便帶動大腿抬起身體

下樓模式一開始感覺不明顯，但一旦脫下來就會感覺外骨骼幫助很大

馬達都會默默的幫你減緩下樓時對膝蓋的衝擊

我體重比較重下樓時其實膝蓋會微酸的，會覺得腳蠻重的，但用外骨骼就很輕盈

下樓速度快很多


走路模式我覺得機器人會拖著人走路外，連帶的提高步行速度到接近「快走」的狀態

原本走路時速大約3~5km/h，外骨骼可以拉到4~7km/h而且不太會累

其實還有一個快走模式，我覺得體感速度可以拉到8km/h以上

但沒長時間嘗試就是了

一般跑步模式其實就很積極了，高出力模式全力奔跑的情況下會變很快

但是全力奔跑狀態下跑步為了迎合速度，步伐會變小外，身體重心會不自覺壓低

還有就是煞車感覺花點力氣，其實我覺得全力奔跑下的煞車都是重腳煞車

感覺有點傷膝蓋


目前測試到這裡

之前提過的DNSYS X1我也一度想買，看起來體積更小，但就是電線會外露

其實比Hypershell更適合隨身攜帶

不過外骨骼一旦有人開了市售產品第一炮，之後的演變就很快了

我打算過個2～3年再買新一代的產品

比較暴力等級的產品可能要等到5～6年後

搞不好到時候會有人工外骨骼的比賽呢XD

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推 KMTSUCK     : 超級酷，根本勸敗文來著 XD
推 zseineo     : 推
推 yanya180    : 看了也心動+1 不過有種自己被機器帶著移動的感覺又
→ yanya180    : 有點恐怖……一百多年前剛看到汽車、火車的人們也
→ yanya180    : 是這種心情嗎？
推 balius      : 推心得解說分析，這就是上一篇我想問的如果外部輔具
→ balius      : 帶動做出超過人體肌肉骨骼組織承受範圍的動作問題
我覺得真正價值在步行、快走、垂直移動
跑步模式比較像是技術展示，跑到超過自己平常極限，傷的都是自己的關節
推 aragorn747  : 上次有去搜跑步影片 那個抬腿滿明顯得
高出力真的很明顯
推 jerrylin    : 先看在工地能不能用的好吧  缺工問題太大了
推 apple123773 : 哇感覺我以後撒肥料要靠這台了
Hypershell還真的有寫一個「沙地模式」，但我最近沒去海邊，無法嘗試
不知道是什麼感覺，但我猜可能是往前走路的時候，把抬高一點吧XD
推 vavamk      : MS開始邁出第一步了！鋼鍊的機械鎧的原型。
推 ian41360    : 有了這個，工地阿伯可以工作到75歲了！
推 LI40        : 推
推 phantasie   : 天啊，有這種程度，已經可以幫癱瘓的人站起來了
也沒有，起碼腳還是要能自主動啦，人工外骨骼頂多就是「輔助」而已
推 yuinghoooo  : 如果只有幾千做為輔具是很實用的，鄉民都即將邁入
→ yuinghoooo  : 老齡化了
這種Hypershell以後應該會便宜到靠杯，報關金額才寫NTD3000多而已
不確定他們亂寫的還是真的是零組件成本價
推 jsmith      : 我要寫專利做成情趣用品了
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 13:31:52
→ thigefe     : 不希望長輩去騎腳踏車，這剛好
推 JOHN117     : 長期使用會不會導致肌肉退化啊
其實不會，因為自己還是要出力，而且Hypershell還有一個健身模式
搞到下半身掛滿沙袋那種感覺XD
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 13:35:23
推 andyken     : 看來明日邊界的科技快成真了
推 balius      : 要讓肢體癱瘓的能靠外部裝置行動至少要能傳遞神經訊
→ balius      : 號才行吧
推 kuroro94    : 很有趣的分享，想像明日邊界的單兵戰鬥塔在高地
→ kuroro94    : 惡地實戰化，車輛重機具到不了的環境也能有重火力
推 efkfkp      : 可以拿來輔助健身嗎？感覺那個快速跑步模式，就算被
→ efkfkp      : 外骨骼拖著走每天跑個十公里熱量消耗和鍛鍊程度，對
→ efkfkp      : 辦公室四肢不勤的人，應該也蠻可觀的XD
推 raincole    : 台灣現在有類似產品能買了嗎
→ lostkimo    : 我覺得下肢無力的老人家。用這個超棒的阿。
推 proton63    : good
→ basicircle  : 工研院的kneebo？
推 evilcherry  : 自行車本來就該以九十轉跑，不夠力是必然的
推 mbtvsbmp    : 這東西超適合長照、物流業、機場地勤耶!!
推 shawncarter : 好酷
推 OSDim       : 酷
推 hsinhanchu  : dnsys的網頁不見了？
推 kimohuang   : 星期一去醫院有看到一位女性穿輔助行走的，後腰背一
→ kimohuang   : 顆電池或是讓陪伴的護理人員扶著的，感覺是在復健，
→ kimohuang   : 走約10分鐘就坐下休息，持續一兩個小時左右。
剛剛試了健身模式

https://imgur.com/fCY8XU6

直接給他調到100%，腰部跟大腿直接出現泥沼般的阻尼感 Orz

馬上就調回來了XDD
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 17:21:17
推 HaHaPoint   : 健身模式 XDD 反向出力的意思嗎 真有趣
推 barjack     : 再過幾年大概會進步到能幫你打籃球灌籃
推 chi17       : 幫忙做超出肌力的工作有幫助,但一般人買來肯定是偷
→ chi17       : 懶用造成肌力退化...
→ eemail      : 既然要耗電 你要不要騎電動自行車@@
推 weimr       : 復健中的患者,好像也挺適合的!
推 cloudwolf   : 這對復健應該幫助很大吧!!
推 v86861062   : 很酷
推 ayuhb       : 希望等我老了的時候能實用化
推 clisan      : 推
推 oamCNU      : 私訊版主請收