[討論] 無人機空中觀測作業技術

[jobli (募兵制=基層官兵消消樂)]

※ 引述 《jobli》 之銘言：
: 推 ryannieh    : 前面不都有人跟你說了嗎？那是步兵營戰支連的無人機  07/14 19:27
: → ryannieh    : 。步兵營放無人機出來，透過網路傳回資料，砲兵營根  07/14 19:27
: → ryannieh    : 據資料打砲，哪有什麼問題？你該不會因為那是砲兵營  07/14 19:27
: → ryannieh    : 的無人機？砲兵的「目獲型無人機」應該只有打擊旅才  07/14 19:27
: → ryannieh    : 有                                                07/14 19:27
: 推 ryannieh    : 我上面寫了什麼你一定沒仔細看。算了，你也不是第一  07/15 03:56
: → jobli       : 你要不要思考一下無人機怎麼引導射擊                07/15 09:28
: → pooznn      : J大該不會連GOOGLE MAP 切換衛星圖層功能都沒用過?!  07/15 09:54
: → pooznn      : 精度沒軍用的高 可是標記方位 算距離應該誤差也不大  07/15 09:54
砲兵學術季刊 204期(202403 )
戰術型無人機（近程、微小型）引導砲兵火力射擊之作為

只列這段
無人機空中觀測作業技術

砲兵觀測區分為地面觀測及空中觀測，而傳統空中觀測技術係砲兵觀測官搭乘直升機，飛抵
我方第一線部隊之內方地區觀測受地形遮障或縱深區域之目標，並執行目標指示及射彈修正
作業，然隨著軍事科技演進，防空武力發展迅速，在空飛行時間愈久，遭受敵防空火力威脅
與敵機危害便愈大，且以直升機執行空中觀測任務所需協調整備事項與限制因素繁多可謂「
事倍功半」，已不符合作戰效益，因此發展無人機空中觀測技術取代傳統作法已為現今之趨
勢。


傳統空中觀測使用之目標指示法計有方格座標法、以砲目線為準之已知點垂直轉移法、基準
地線法、基本方向法、標示彈法等5種，基準線計有砲目線、基準地線、基本方向線等3種，
4所衍生之技術多建立在以直升機為載具之基礎上，並不全然適用於無人機，藉筆者與美方
實際於戰場運用無人機經驗者研討及本部多次實彈射擊飛測成果，在符合砲兵「精、快、韌
」指導原則上，逐項檢視並調整作法，整合後保留精度較佳及操作程序（步驟）簡單之項次
，共計2法2線，綜整如表3，說明如次。


（一）座標指示法（由觀測官直接決定目標座標）

 1、極座標（雷射標定）：部分軍、民用無人機型具備此一功能，通常與可見光學影像（El
ectro Optical，EO）、熱顯像（Long-Wave Infrared，LWIR）整合於機頭位置，稱為「三
光酬載」；由於戰術型近、微、小型無人機酬載能力較低，雷射測距能力概約4公里，藉助R
TK及GPS無人機定位技術，可使目標定位精度誤差小於5公尺。

2、現地對照：空中觀測視野較廣，可克服地形、地物遮蔽因素，以地圖或數位圖資（軍用
指管系統、兵要圖台；民用GOOGLE衛照圖，須將經緯度轉換UTM，可下載離線地圖）實施現
地對照，找尋區域內目標或參考點，並判讀座標（圖5）， 較為容易且精度通常較地面觀測
為佳（地圖判讀誤差20公尺、數位圖資誤差10公尺）。

3、上空懸停：使無人機懸停於目標上空，同時調整鏡頭垂直向下朝向目標，其飛行資訊顯
示座標即目標座標（圖6）；有時可能因訊號不佳產生飄移而難以懸停於目標上空，或影像
畫面因風吹產生晃動，皆不利於目標定位，精度誤差30公尺。

（二）已知（參考）點轉移法（射擊指揮所圖上定點決定）
 1、基準地線轉移

（1）說明：目標區域附近任2個顯著易於識別地物（如道路口、有特色建築、河流交會點等
），且可於地圖或數位圖資上決定2點座標，並回報射擊指揮所於射擊圖上定點，此 2 點連
成之線即可作為基準地線，觀測官於地圖上量取地線長度為參考依據，再計算以端點至目標
之轉移量，回報射擊指揮所定點目標。

2、砲目線轉移

（1）說明：目標指示法應以前述所列各法為優先，其原因為此法不似基準地線法，可直接
建立目標區空間比例尺，而須憑藉觀測官經驗及空間感掌握度，計算已知（參考）點至目標
之方向及距離轉移量，通常已知（參考）點距目標越遠精度越差。為提升目標定位精度，平
時飛行可針對較不易遭敵反制及易於觀測11  陸軍砲兵季刊第204期/2024年3月 戰術型無人
機（近程、微小型）引導砲兵火力射擊之作為 作業之距離及高度（距離：600至1000公尺；
高度：300至800公尺5）實施訓練，使觀測官熟悉此區間影像畫面，有助於建立準確空間感
，提升作業成效。
===
詳情可以直接看原文，有很多圖解
但裡面很多東西可能沒接觸過砲兵的會看不懂

簡單來說
無人機空中引導有二大類五種方式
1.雷射標定法
這種可能是最多人認為無人機+砲兵用的方式
也就無人機自己可以定位，同時又能用雷射定位
直接可以鎖定雷射打出去的目標座標後，就交給射指直接開始計算
就是會飛的無人雷觀機

中科院想要的紅雀三型無人機就有
其他陸軍/陸戰隊現有的無人機應該沒有
再來有了座標也是要用人力計算，而且要持續觀測
===
除了能直接獲取極座標的無人機
其他四種方式都很複雜

用無人機視角來說
1.現地對照
是空中看圖然後去軍圖或是GOOGLE MAP上找可能的位置後
去猜目標的座標

2.上空懸停
把無人機直接開到目標正上方,用無人機的座標當座標

用砲陣地的方式來說
直接看圖找二個座標和已知測地線重新去推算目標位置
最後大絕招直接把無人機飛到砲目線(砲陣地---目標)上
假裝自己是砲彈後來修正射擊
===
所以不要什麼步兵營有無人機看到給砲兵射擊
真的笑死
給了第一次座標後還要持續修正
要有三光酬載無人機可能最接近的是田屋的目獲型無人機

就算有也要重新人力計算+持續觀測引導

不要再說什麼一個APP就能打
或是什麼無人機網路了
抱歉這個世界線還沒有

國軍也有寫砲目線輔助小程式文中有可去看

不要一直想然當而以為有無人機按就能打砲
抱歉國軍沒有

未來等a7到貨 陸軍數位軍圖畫好 全軍配三光無人機
網路連線完成後
就有那種功能

在這些東西全部到位後
就有一鍵叫砲功能

在這之前就是看圖片打電話用手算

幻想不如期待美國快點把a7送來
軍備局快點把圖畫好
無人機全面換裝
陸軍完成全軍無線網路傳輸

意淫很不軍事板

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→ jobli       : 有無人機就是一樣要算，而且沒有雷射定位的更麻煩
→ jobli       : ，比地面觀測官直接打雷觀還麻煩
→ jobli       : 什麼輔助小工具砲校也有寫
→ jobli       : 但是目前射指無法自動化 沒網路 沒數位軍圖情況下
→ jobli       : 就是要靠人用人力推演計算
→ jobli       : 大濕不要再造謠了
推 FncRookie001: 數位軍圖…網路連線…比登天還難
→ jobli       : 數位軍圖在研發了啦
推 nfsong      : 軍貴神速
→ jobli       : 這篇不知道能留多久，但是下次誰再講講無人機砲兵
→ jobli       : 前麻煩先回頭看看再講
→ jobli       : 免得被大濕帶歪
推 yp520       : 大推這篇，我在做產線自動化方案時也是很多慣老闆
→ yp520       : 一直沒法想清楚各設備間通信協議不一致的現實
→ c41231717   : 要速成就是美系的買滿 QQ
→ c41231717   : 自建還沒含debug時間
推 ccks771     : 專業推
→ jobli       : 美國就是A7啊
→ jobli       : 但地圖還沒畫
→ jobli       : 銳指已死有事燒紙
→ jobli       : 有了A7沒通信一樣靠打電話
→ pooznn      : 目前現成的有 台電電桿定位 和戶政地籍定位 可以套
推 Ac62        : 陸軍不是說要用第三代陸區系統連MQ-9B和HIMARS
→ Ac62        : A7應該也可以吧
→ pooznn      : 現在 應該不是要100分的方案 先從0到1 一步一步來吧
推 kkttaipeityy: 陸軍採購的無人機都有雷射標定，這次演習的代用裝
→ kkttaipeityy: 備沒有而已
→ jobli       : @pooznn 還來啊
→ jobli       : 你要不要先搞清楚問題在哪
→ jobli       : 還空中看電線竿
→ jobli       : @kkttaipeityy 目前現役只有摩羯沒這功能
→ jobli       : 未來買的軍用商規有我有講
→ jobli       : 但是有雷射定位
→ jobli       : 回到射指一樣要全部重新處理
→ jobli       : 因為我們沒有數值軍圖
→ jobli       : 也沒有網路
→ jobli       : 也沒有自動射指
→ jobli       : 未來會好的
→ jobli       : 未來
→ pooznn      : 這種態度 難怪 什麼系統都做不成
→ kkttaipeityy: 咦魔羯沒有嗎？不知道二代魔羯會不會加上去
→ jobli       : 很妙現在開始戰態度
→ jobli       : 不先搞清楚原理就可以上來直接戰態度
→ jobli       : @kkttaipeityy 沒有
→ jobli       : 最快有的應該是海陸的紅隼三
→ kkttaipeityy: 今年預算書裡沒有紅隼三，不確定海陸有沒有下單，
→ kkttaipeityy: 全動署宣稱後備旅的微型無人機今年能到貨，有雷指
→ kkttaipeityy: 但操作半徑只有5km
→ jobli       : 紅雀三
→ jobli       : 全動的至少要有6-8km不然迫砲不能用啊
→ jobli       : 但120也沒差可以目視修正用砲目線修
推 ja23072008  : 不過直接凌空懸停回傳位置這種特殊的笨方法，解算與
→ ja23072008  : 修正速度會比傳統前觀修正方式快不少吧？
→ jobli       : @ja23072008 他有比較表
→ pooznn      : 你說少參數就不能修正 你自己貼的圖一 不是告訴告訴
→ pooznn      : 你怎麼修了?!
→ jobli       : https://i.imgur.com/gzMp3SB.png
→ jobli       : 誤差30來說一樣要打試射
→ jobli       : 雷射測距最準
→ jobli       : @pooznn 你是不是沒看內容
→ jobli       : 看完再來扯電線竿好嘛
→ jobli       : 這種純技術文你跑來戰態度挺國軍只會看起來很蠢
→ ja23072008  : 那看來這種低標方式只節省1-2發發試射時間。
→ jobli       : 空中怎麼套電線桿位子
→ jobli       : 真的要講台灣大一點明細一點目標的早被測地完了
→ jobli       : 現在是臨機目標如何判定極坐標的問題
→ jobli       : 雷射的可以直接求極坐標
→ jobli       : 其它都要推衍
→ jobli       : 推衍就會有誤差