※ 本文是否可提供臺大同學轉作其他非營利用途？（須保留原作者 ID）
（是／否／其他條件）：是
哪一學年度修課：
110-2
ψ 授課教師 (若為多人合授請寫開課教師，以方便收錄)
連豊力
λ 開課系所與授課對象 (是否為必修或通識課 / 內容是否與某些背景相關)
電機系、電機所選修
δ 課程大概內容
Ch 2&3 Standard regulator problem
- review of regulator problem
- Hamilton-Jacobi equation and Riccati equation
- solution of finite time regulator problem
- solution of infinite time problem
- stability of regulator problem
Ch 4&5 Tracking system
Ch 7&8 State estimator design
Ω 私心推薦指數(以五分計)
前半學期：★★★★★
後半學期：3.5★（改線上授課）
不喜歡寫作業：★★★（每週都有，但是給分大方）
不喜歡分分計較的考試：★★★★（原因後述）
想學最佳控制的實務應用或程式：★★（比較偏向數學課）
η 上課用書(影印講義或是指定教科書)
B.D.O Anderson and J.B. Moore, Optimal Control Linear Quadratic Methods, Prent
ice Hall
原文書作者有在網路上開放大家下載電子書
μ 上課方式(投影片、團體討論、老師教學風格)
前半學期全版書授課，雖然有很多數學公式推導，但是上課步調很慢且老師講解的很清楚
，絕對有辦法跟上。老師上課不太會依照鐘聲休息，大概是寫完一面版書休息五分鐘，而
且課後會上傳版書筆記。
後半學期改為線上上課，老師有嘗試改用筆記軟體上課，但是版面不像黑板這麼大，有時
需要對應前面推導過的公式會找不到。推導完大部分的公式後也有投影片授課，講解比較
多的例子。課後會留下上課影片，可供回家複習。
σ 評分方式(給分甜嗎？是紮實分？)
Homework 30%
Midterm exam 35%
Final exam 35%
(受到疫情影響，期末評量方式可以自由選擇紙筆測驗或者繳交報告)
作業跟考試都是用等第制（只有ABC和F）來評分，因此不用追求全對或害怕寫不出來，這
樣減輕滿多應試壓力的，但是要達到A+就要有超出預期的表現。
紮實分，不太可能被當
ρ 考題型式、作業方式
Homework:
每週都有一兩題作業，當週週末繳交，隔週上課時檢討。作業內容多半是上課內容的延伸
或是後面課程會用到的預先證明，網路上找不太到解答，但是只要有交都可以在這部分拿
到A。
每次上課老師都會挑幾位同學的作業內容作為模範，可能是格式工整、思緒脈絡清楚、解
法特殊或額外附上模擬結果等等原因，當次作業分數就會多加一分，這是拿A+的關鍵之一
。
Midterm and final exam:
不能攜帶電子計算機或任何參考資料，全部手寫題。計算題是作業題目改改數字，證明題
則為上課筆記的內容。不會有奇奇怪怪、看到就傻住的艱難題目。
我是選擇期末考試的，報告部分待其他好心人補上。
ω 其它(是否注重出席率？如果為外系選修，需先有什麼基礎較好嗎？老師個性？
加簽習慣？嚴禁遲到等…)
不重視出席率，到場上課可以省去很多原文書複雜的推導描述，對於作業跟考試有滿大的
幫助。
加簽應該全簽，也有不少旁聽生。
課程基礎為線性代數、微分方程、控制系統或線性系統。我是外系選修的學生，只有修過
自動控制和工程數學，整個學期都可以跟得上，如果有上述其他基礎在後半學期會輕鬆許
多。
Ψ 總結
整門課的精髓就在前半學期performance index的標準形式以及Riccati equation，課程
所有最佳控制問題最後都會回到最初的regulator problem，因此期中考部分學的好對於
後面的內容有極大幫助。
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