[問題] 兩軸手臂的動能

[siate ()]

對於一個二軸手臂的系統要計算總動能(水平移動)
https://i.stack.imgur.com/hfUPe.png

分成K1和K2

我翻了好幾本原文書

有的書K1只有轉動動能 K1=1/2*I*w^2

或是他寫K1=1/2*m*v^2 最後推導成 1/2*(m*r^2)*w^2 = 1/2*I*w^2 同轉動動能的形式

有的書平移和轉動都有  K1=1/2*m*v^2 + 1/2*I*w^2

K2應該就是平移+轉動動能沒問題

不曉得到底哪個正確?

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 114.39.192.28
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Physics/M.1507488012.A.184.html
→ wohtp: 應該是看對哪裡取 I 吧？
→ wohtp: 對轉軸取就沒有平移，對中心取就要疊加上平移
都是以轉軸做旋轉
※ 編輯: siate (114.39.192.28), 10/09/2017 17:51:36
推 ntust661: 不管怎麼樣 你都可以這樣看
→ ntust661: 剛體動能 = 1/2*質量*質心速度^2 + 1/2*對質心轉動慣量
→ ntust661: *剛體絕對角速度^2
不過用1/2*m*v^2算出來就是1/2*I*w^2，所以總動能=兩倍的 1/2*I*w^2嗎
※ 編輯: siate (114.39.192.28), 10/10/2017 01:54:17
→ wohtp: 或者一個允許轉軸可以動，一個假設轉軸固定？
沒有欸，兩軸都能自由旋轉theta度去算動能的
※ 編輯: siate (140.116.39.190), 10/10/2017 17:10:16
推 ntust661: 你要注意你的I是對誰轉
推 wohtp: 我說的轉軸可以動是可以平移
→ wohtp: 轉軸可以自由旋轉不是廢話嗎
感謝幫忙 已找到答案https://youtu.be/PGTwEWpSEXw
※ 編輯: siate (114.40.76.10), 10/11/2017 19:21:04
※ 編輯: siate (114.40.76.10), 10/11/2017 19:27:29
※ 編輯: siate (114.40.71.206), 10/13/2017 21:09:35