Re: [閒聊] Re: [問題] abs的緊急變向能力

[kdjf (我抓得到什麼呢?)]

用實際計算來看看閃避會不會影響煞車距離
先說結果: 會

先說假設:
輪胎提供固定量的加減速度，煞車和減速的合力固定
這邊假設10ms^-2，不過改變這個值不影響轉向和煞車的相對比例 (圖形等比例放大縮小而?
起始速度72公里/小時，圖中單位為公尺
圖例是花在轉向的力量比例，0%是完全煞車--100%全力轉向
線是車身位置，簡化成單一質點受力
https://i.imgur.com/2LfE4na.png

動圖:
https://i.imgur.com/zxn3CPG.gif

可以發現轉向一定增加向前的總量
(除了0%全力煞車外，這張圖結束模擬的點20-100%的線都還在移動，
圈圈之間的距離正比移動速度)
就算全力閃避，閃避的幅度依然非常有限
不過花兩到四成的力去轉向增加的距離是小於閃避量的可以考慮，但是別忘了曲線底時其實
至於全力閃避嘛... 在15公尺內的偏移量是最大的，但是沒閃過就全力撞上

更精確的說
假設中煞車1G，實際上輪胎用好一點加上速克達重心偏後可以拿到更多減速
轉向1G代表過彎傾角45度，其實非常極限了，基本上不是閃避時能取得的量
外加拿到傾角的逆操舵還會用掉寶貴的煞車距離
賽車用滑胎是他的總摩擦力夠用，但是車身幾何限制了轉向量
速克達的舵角基本上夠用的
會覺得多甩一點閃過代表你速度已經夠慢，摩擦力已經不是限制條件

我的選擇會是先全力煞車再說啦

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推 william0318: 先推 假裝看的懂
推 WATERDRY: 看不懂先推
推 yftzeng: 我絕對不會問那幾條線是幹嘛的！
推 Drstan: 前三行看完我就下來這裡留言了 優文推啦
推 lovedog0731: 想請問一下，這個算法的轉向是固定的還是朝轉向圓心?
→ lovedog0731: 換句話說，把時間點拉長，折線末端會呈水平還是會倒
→ lovedog0731: 勾?
→ kdjf: 100轉向那條線畫完會變成一個園，加速度大小固定，方向跟運
→ kdjf: 動方向夾角固定
→ kdjf: 直接用ode45模擬的，沒求解析解
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推 bob870507: 推一下免得大家發現我看不懂
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推 dwyanelin: 推
推 phage1807: xy軸的分別代表什麼意思啊
→ phage1807: 喔喔沒事，我看懂了
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