Re: [討論] 哪一台的ACC作動下不會撞上靜止物

[neko401 (貓貓戰隊)]

很多人好像對目前的駕駛輔助系統（ADAS）有一些誤解
剛好小弟上學期有個個案就是在談mobileye 的，這邊稍微獻醜一下
不過這套mobileye系統個案寫成的時間點已經被Intel買走了，之後的發展並沒有在討論
範圍
之內

以下內容是憑印象打的，有錯請指正


現在市面上絕大多數車廠的ADAS都是以色列的mobileye系統發展而來
Mobileye的原理是藉由車上的攝影機取得畫面後，以像素的大小與形狀來比對資料庫
藉以推算前方物體的種類與距離

也就是說判定流程是這樣
1.由攝影機取得一張照片
2.藉由影像分析程式來判斷畫面有什麼東西
    例如說照片判讀出來後確認畫面中貨車、轎車、SUV、行人...等等
3.接下來藉由像素的大小來推算物件與自車之間的距離
   譬如說資料庫內對於貨車的定義是一公尺遠時占300*450像素（我隨便說的）
   物件小於這構成大小的，就再往前比對來推算距離
   然後沒在資料庫中的物體則無法進行比對，初期mobileye看到動物時是不會煞車的

所以前面有人講到高速遇到靜止物體會被當雜訊的理由在這裡，Mobileye單純只能抓大約
的距離
而Mobileye的判定邏輯並沒有太多資料能佐證，但看起來每一次比對都會當成單一事件來
處理
而無法延續上次的判讀標準，所以無法判定障礙物與自車之間的相對速度

為了彌補這個缺點，車廠還會另外加上測距用的系統來輔助
Volvo當初加了低速用的超音波雷達(?)上去做近距離判定，所以剛推出時叫做city safet
y
言下之意就是以低速的輔助為主的功能，現在不知道volvo改良到啥程度就是

簡單來說，mobileye的系統成本低，也有一定的信賴性...所以廣被一般車廠所採用
但是發展到現在都是強調在中低速下的輔助功能而已



而Subaru哀賽是採用立體攝影機來判斷與前方障礙物的位置
判定流程是
1.擷取圖像
2.比對左右攝影機的畫面內容，進行物件判讀與分類
3.藉由兩張照片中同一物件的像素位差來計算與自車距離
4.回饋到系統進行控制

也就是說不管前方是啥，只要能被攝影機抓到，系統就會去判定障礙物與車的距離
不需要比對資料庫，所以哀賽連腳踏車都能開acc跟車
掃描速度記得是每秒至少20次以上，距離縮短or過近系統就會發出警告，然後自動煞車
然後哀賽一開始就是以全車的整合系統下去開發的，完成度當然比較高

這些adas都是受惠於現在處理器與半導體的進步才得以問世
照以前CPU速度的話，可能還來不及判定就撞下去了



目前有用到立體攝影機原理的ADAS好像沒幾間，哀賽也是subaru自產自銷而已
之前傳出因為哀賽成本太高&沒其他車廠採用，而subaru打算放棄這套系統了

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.160.101.139
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1543042992.A.183.html
推 cajole145: 這就是將來AI的領域。N家自駕車正在努力開發。加上GPU
→ cajole145: 強大運算能力。 之後不難達成
→ ASKA: 應該是被 intel 買走吧？
確實是intel，果然太久記錯了...已改正
→ dslite: 不是 是富爸爸豐田叫他們以後用TSS
推 boycher2000: eyesight毫無疑問是目前市面上最強大的ACC
推 chewie: 不一定 eyesight 在煙霧情況下誤判率較高
舊哀賽會因為煙霧誤動作，現在沒有了
推 bensonlin20: leyesight 就好像人眼
推 SuperLight: EyeSight 只需兩具攝影機，不需其他雷達輔助，所以成
→ SuperLight: 本相對低不是嗎？怎麼會說成本高 …
因為超音波雷達成本更低，而且立體攝影機的軟體成本比較高
推 SuperLight: http://bit.ly/2TCVc4B
→ Scape: eyesight 相當依賴鏡頭，而且非常敏感。若是擦玻璃手不小心
→ dslite: 日立做 應該還有軟體費用
→ Scape: 碰到鏡頭留下指紋就只能回廠解決，對岸車主換一次要3萬RMB
→ Scape: https://i.imgur.com/N8w3ces.png
→ dslite: 拭鏡紙應該可以吧 這年頭有這麼弱的鍍膜嗎..成本考量?
因為原廠保證的關係吧～只要例外一開，到時根本揮不完
推 BaFee: 蠻好奇infiniti如何知道前面第二台車減速與否
用廣角+望遠鏡頭解決吧？台灣可能不適用，因為大家隔熱紙都比黑的
※ 編輯: neko401 (1.160.101.139), 11/24/2018 17:53:22
推 cajole145: 隔熱紙貼不到鏡頭   鏡頭是緊貼著擋風玻璃的,除非
→ cajole145: 隔熱紙貼在外面
推 miku5566: 沒錯，我的車隔熱紙的部分有切一個梯形角，鏡頭的前面沒
→ miku5566: 有隔熱紙
推 alexfann: 前面那顆77ghz的雷達就是跟車用的啊 怎麼可能只靠攝影
→ alexfann: 機
推 youkiller: 所以ADAS要有足夠系統的整合
→ youkiller: 有的人買豪車，又不想花大錢，選配半套輔助系統 出事
→ youkiller: 只好怪人
推 mankaro: push
推 hungyichan: 厲害