Re: [新聞] RAV4 二度挑戰麋鹿測試成功！Toyota 透露

[chandler0227 (錢德勒)]

先講結論
1. ISO 3888(麋鹿測試)結果受循跡系統(韌體)影響
2. ISO 3888僅表示緊急換道能力，不能把ISO 3888直接跟操控性畫等號
3. RAV4改韌體提升車輛閃避能力，但也不等於操控變好



→ lancelot123 : 不少人的確認為對於麋鹿測試來說，ESP本身的影響是
→ lancelot123 : 比底盤懸吊還大
應該這麼說

在相同底盤的基礎上，不同的動態控制策略/方法，的確會大幅影響車輛操控表現

推測RAV4的動態控制架構並沒有改變，控制方法可能也相同

只是針對特定項目：ISO 3888(麋鹿測試)，調整一些參數值進行優化

一般車輛基本的vehicle control system架構圖
https://i.imgur.com/59pKD4G.jpg



ESC(electronic stability control)原理是透過有效分配四輪煞車

人腳只能採單一的煞車踏板，循跡系統介入做各別輪煞車分配

所以基本上車輛關掉ESC測ISO 3888表現都不佳

車上搭載的車身動態參數感測器不外乎

1. Yaw Rate Sensor: 車輛偏擺率感測器
2. Longitudinal G Sensor: 縱向加速度感測器
3. Lateral G Sensor: 側向加速度感測器

車輛動態：三方向+三轉動方向
https://i.imgur.com/u4eNaHz.jpg

一般常見的ESC(electronic stability control)會用1和3兩個參數
https://i.imgur.com/N0zMe8x.jpg

例如單側後輪煞車給定moment，藉以控制車身yaw方向穩定



類似的動態控制策略的文獻一直都不少

尤其是現在底盤電控/線控化程度越來越高

Optimal Steering for Double-Lane Change Entry Speed Maximization
https://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:800853/FULLTEXT01.pdf

Estimating desired yaw rate and control strategy analysis on developed air
ESC system for performance evaluation
https://ieeexplore.ieee.org/document/7364697



不過ISO 3888僅能表示車輛緊急閃避的能力，不能直接類推操控性

舉凡跟操控性有關的試驗：

ISO 3888
Test track for a severe lane-change manoeuvre
也就是大家最熟的麋鹿測試，測試車輛緊急二次變換車道的閃避能力
https://i.imgur.com/1F2abMz.jpg

ISO 4138
Steady-state circular driving behaviour
以等速繞定圓，測試車輛過彎極限能力
就我所知這項測試受底盤天生好壞影響，跟車輛動態控制較無關
https://i.imgur.com/i2QbidZ.png

CNS 9244 D3131
Pylon Course Slalom Test Procedure for Automobiles
汽車彎道行駛性能試驗法
也就是一般常說的繞錐(slalom)

GB/T相關測試項目
https://i.imgur.com/k9PGXjI.png

這些都是獨立測試項目，不能只引用其中一項來代表操控性

講到操控安全性評價，可以參考：

中國汽車工程研究院發表的"汽車操控安全性指數測試評價過程"
http://www.caeri.com.cn/Uploads/Editor/2018-09-04/5b8e3c015d492.pdf

轎車與SUV在操控評價上有非常多種項目
https://i.imgur.com/tgOiXL7.jpg

所以RAV4更改韌體後的確有提升車輛避障能力，但並不代表操控有變好

也不要拿著麋鹿測試一項數據，就斷定一台車底盤好壞



※ 引述《andy910389 (夢想。追逐)》之銘言：
: 原文連結:
: https://reurl.cc/lL1rev
: 影片:
: https://www.youtube.com/watch?v=xSRCJFCmvTk&feature=emb_title
: 新聞內容:
: Toyota RAV4 第五代去年在全球各地陸續上市後，銷售成績相當亮眼，更是成功擊退
:  CR-V、Tiguan 等對手，拿下全球最暢銷 SUV 休旅車冠軍，不過有一件事讓 Toyota
耿
: 耿於懷，那就是去年 9 月，RAV4 在外媒的麋鹿測試表現不佳的問題。近來外媒又再度
啟
: 動麋鹿測試，讓 RAV4 有機會扳回顏面。
: 透過軟體升級後，RAV4 這次以更高的時速通過麋鹿測試。
: 外媒《Teknikens V酺ld》這次的麋鹿測試，地點在西班牙，所使用的 RAV4，是由
:  Toyota 透過軟體更新，修正先前系統延遲介入的車輛，透過重新校準後再次進行麋鹿
測
: 試。
: Toyota 工程資深經理 Takashi Saito，也在現場確認並觀看這次的測試狀況，已確保
軟
: 體更新後，能通過這次的麋鹿測試。他接受外媒《Teknikens V酺ld》時指出，透過軟
體
: 更新後，可強化車輛的 VSC 車輛穩定控制系統，與先前測試的 RAV4 僅差別在軟體部
分
: ，其他條件皆相同。
: 這一次 RAV4 以時速 72 公里的速度通過麋鹿測試，比起更新軟體前，所通過的最高時
速
: 還要好，先前的最佳成績是時速 68 公里，汽油版及 Hybrid 油電版軍達到車廠的測試
極
: 限，也讓 RAV4 洗刷因表現不佳的陰霾。
: 心得說明:
: 之前神R一直最常被詬病的麋鹿測試 終於還是又版回顏面挑戰成功
: 我覺得比較驚訝的是居然可以只用軟體更新就控制整個過彎的穩定性
: 神R的銷售量會不會因為這項測試又大漲一波呢?
: PS:是說...麋鹿測試可以這樣一直挑戰的喔?XD

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.77.82.149 (臺灣)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1580452931.A.43C.html
推 pmes9866    : 推
推 PsMonkey    : 看不懂但是要推
推 stockton19  : 略懂略懂
推 ccc101419   : 好哦！                     看不懂
推 eulbos      : 推，不過一般民眾方便查到的資料也只有麋鹿測試QQ
一般道路行駛情況，緊急換道能力比綜合操控能力重要多了
不會真的開到轉彎極限G值，反倒是換道閃避有可能會需要，所以麋鹿測試才特別受重視

推 parkerliu   : 感覺厲害
推 WORLDKING56 : 太專業了
※ 編輯: chandler0227 (42.77.82.149 臺灣), 01/31/2020 18:14:26
推 joson4921   : 先推再看
推 Feriohan    : 原po在ARTC還是車廠上班阿？
推 a8971882    : 不推別人以為你不懂
推 pipi7878    : 專業推
推 shadowmere  : 優質好文
推 EFERO       : 最後一句打臉有點大力
推 missin: 讚讚，專業又附參考資料。令人訝異的是Toyota這麼大的車
→ missin: 廠，近年又強調TNGA平台世代車輛的操控較舊款進步，全球
→ missin: 戰略車新車上市前，竟然沒對這項操控安全性測試項目進行
→ missin: 優化