推 bill97385: 這其實就像是alphago，不需要窮舉所有情況，只需要正 07/10 12:35
→ bill97385: 確的決策和執行就可以了，而且大系統的變化其實是小決 07/10 12:35
→ bill97385: 策所產生的，所以只需要小決策正確，實際上就不會產生 07/10 12:35
→ bill97385: 問題 07/10 12:35
其實我有一個邪惡的想法
我在想特斯拉是不是把 "錯誤決策" 定義為 "沒出重大事故"
反正車子做的很安全不怕撞 XD
→ lay10521: 我覺得演算法會決定上限 影子模式會差多少 07/10 12:37
但是演算法很可能可以持續精進
而且這個精進只需要重新改寫軟體即可
最差的情況下隔幾年花錢更新硬體
就一定可以再強化演算法
或許哪天硬體超強演算法變成窮舉法? (大誤
推 leona12: AI就三寶等級的駕駛水準 07/10 12:37
※ 編輯: hiphoprover (180.176.14.202 臺灣), 07/10/2020 12:42:54
推 bluemkevin: 影子模式對於駕駛者反應的重現未必真實，ADAS初期開發 07/10 12:43
→ bluemkevin: 也是倚賴類似影子模式，但嚴謹一點的還是會要求實戰， 07/10 12:43
→ bluemkevin: 當然想要賭一賭也是可以。 07/10 12:43
→ bluemkevin: 影子模式大的訓練部份場景都能應付，但就是怕有獨特狀 07/10 12:44
→ bluemkevin: 況發生。 07/10 12:44
→ hiphoprover: 我是覺得世界狀況百萬種，一定會有獨特情況發生 07/10 12:46
→ hiphoprover: 但是一定要面對一樣的獨特情況才會避免情況嗎？ 07/10 12:47
→ hiphoprover: 看看我們從小到大的學習經驗，很明顯不需要 100% 像 07/10 12:47
推 bluemkevin: 汽車類的東西和消費性電子的思維就不太一樣 07/10 12:47
推 bill97385: 如果是特殊情況，理論上tesla是最有資格說可以應對的 07/10 12:49
→ bill97385: ，畢竟我們的特殊情況，不一定tesla手上數據都有，問 07/10 12:49
→ bill97385: 題只是tesla到底有沒有使用這些數據... 07/10 12:49
推 bluemkevin: 電腦不一定會記錄所有特徵點 07/10 12:51
推 leona12: 連貨櫃都不知道要剎車 這駕駛等級你們也能講那麼多 我阿 07/10 13:02
→ leona12: 嬤開車也不會去撞貨櫃 07/10 13:02
推 chandler0227: 我講的不是"自駕電腦真對類似場景的反應" 07/10 13:02
→ chandler0227: 而是再進一步 "自駕車反應後的行為影響場景(他車)" 07/10 13:03
推 nickboy78: 厲害啊 就是environment相同然後有多組不同action數據 07/10 13:03
→ nickboy78: 夠大 理論上還是可以近似最佳化 等模型有一定水準之後 07/10 13:03
→ nickboy78: 上路再對特殊情況修正 07/10 13:03
→ chandler0227: 例如：前車減速，自駕電腦決定要變換車道，自駕車變 07/10 13:05
→ chandler0227: 換車道又影響旁邊車道的後車，這些是車與場景即時互 07/10 13:06
→ chandler0227: 動的結果(兩者互相影響)，而影子模式是駕駛人跟環境 07/10 13:07
→ chandler0227: 有一定的腳本，根據這個腳本下自駕電腦做判斷和學習 07/10 13:08
→ Barolo: 影子模式有點像你看遊戲、賽事直播 假裝作決策 確實會變強 07/10 13:13
→ Barolo: 但有極限 而其極限chandler說得很明白了 07/10 13:14
→ nickboy78: 樓上 建議去了解一下強化學習 收集數據的用法不是只有 07/10 13:14
→ Barolo: 因此若不進行Lv4試驗、數據的蒐集 卻號稱可達Lv5 07/10 13:15
→ Barolo: 是很奇怪的事情 07/10 13:15
→ nickboy78: 這樣 收集到的數據都可以配對成環境-行為 類似環境就會 07/10 13:15
→ nickboy78: 被歸類成同一種事件 07/10 13:16
→ Barolo: 我不否認極大量數據的破解法阿 但你終究要實際上場驗證 07/10 13:18
推 chenshing: 你一直很多不知道幹嘛回一篇啊？ 07/10 13:22
推 Jeff911: 有差嗎?反正這邊也都是在猜特斯拉軟體怎麼運作的. 07/10 13:28
推 bill97385: 其實互相影響的這種事情，如果拆成時間序列，就變成了 07/10 13:28
→ bill97385: 單一的決策而已，而時序下不同的狀態和不同的決策就是 07/10 13:28
→ Jeff911: 即使寫得頭頭是道,也是猜它怎麼做的,就大家都來猜 07/10 13:29
推 bmw530li: 特斯拉的問題應該是Sensor先天性能力不足造成誤判，好 07/10 13:35
→ bmw530li: 比老練的車手你把他眼鏡摘掉，一樣有可能誤判而車禍… 07/10 13:36
推 hanchueh: 一直講影子模式很奇怪 特斯拉怎麼可能只有影子模式 07/10 14:19
→ hanchueh: 目前的 Navigate on Autopilot 可以自己超車 自己下交流 07/10 14:20
→ hanchueh: 道 07/10 14:20
→ hanchueh: 這兩個變數都很多 不可能是單一狀況 07/10 14:20
→ hanchueh: 在停車場也可以自己開到方圓60公尺中的任意一點 07/10 14:21
→ hanchueh: 停車場連標線都沒有 車要自己判斷其它靜止的車跟行人 07/10 14:22
推 chandler0227: 副教主你難道沒搞清楚並非所有路段都能靠AP嗎，其他 07/10 14:22
→ hanchueh: 怎麼可能是只靠影子模式做出來的 07/10 14:22
→ chandler0227: 廠自駕車可以在幾乎所有公開測試蒐集數據，請問AP能 07/10 14:23
→ chandler0227: 在所有路段都開啟不用靠駕駛嗎? 07/10 14:24
推 hanchueh: 像我公司只有我一台特斯拉 我也不是每個車位都停過 07/10 14:24
→ hanchueh: 那它怎麼知道這個停車場要怎麼開 07/10 14:24
推 hanchueh: 你完全搞錯設計的邏輯 07/10 14:27
→ hanchueh: 其他廠才是專注在訓練車子把已經有數據的道理開完美 07/10 14:27
→ hanchueh: 特斯拉是專注在開發能應付未知狀況的系統 07/10 14:28
→ hanchueh: 然後特斯拉AI主管自己承認特斯拉的方法的確比較難成功 07/10 14:28
→ hanchueh: 但是一旦成功將會是最能直接普及大眾的方法 07/10 14:28
→ chandler0227: AP就有使用範圍侷限性啊 其他廠自駕車直接在公開道 07/10 14:29
→ hanchueh: 台灣的撞貨櫃 就是比較難成功的例子 07/10 14:29
→ hanchueh: 這個沒解決就不能說是全自駕 07/10 14:30
→ chandler0227: 路測試(感測/決策/行為)，車與環境互動是雙向即時 07/10 14:30
→ hanchueh: 其他廠自駕車沒收集過光達資料的道路根本開不了 07/10 14:30
→ hanchueh: 特斯拉AP目前是有左右兩條線就能開 07/10 14:31
→ chandler0227: 環境中的其他人/車難道是先蒐集的? 07/10 14:31
→ chandler0227: 不要一直跳針提AP，請問AP有辦法在所有道路開啟? 07/10 14:32
推 hanchueh: 沒有標線 也沒有明確色差(道路vs邊緣)的路目前AP無法開 07/10 14:33
→ hanchueh: 但是非道路的空地 可以用智能召喚開 07/10 14:33
推 chandler0227: 那你提使用範圍有侷限性的AP來和自駕車在公開道路測 07/10 14:38
→ chandler0227: 試比較不覺得好笑? 使用範圍有侷限性里程高又如何? 07/10 14:39
→ ewings: 講LiDAR要掃過才知道怎麼開，算是造謠吧。 07/10 14:46
→ ewings: 連掃地機器人都能自己掃描自己規劃路徑了。 07/10 14:46
推 chandler0227: 的確是會先掃描高精地圖，但移動式物體怎麼事先掃 07/10 14:53
推 hanchueh: 哪條公開道路沒有標線的？應該是需要先掃地圖比較侷限 07/10 14:57
→ hanchueh: 所以說 AP 的難度在於怎麼分辨背景跟移動物體 07/10 14:58
→ hanchueh: 撞貨櫃車就是辨認失敗的例子 把貨櫃當背景 07/10 14:58
→ hanchueh: 而 LiDAR 因為已經掃過背景 沒這個問題 07/10 14:59
→ hanchueh: 但沒掃過的就不會開也是事實 07/10 14:59
→ ewings: 測試時會用光達先掃，那是因為level4的基本要求就是不需要 07/10 15:00
→ ewings: 人類介入，為了確保安全而先建立場景資料。如果是level3、 07/10 15:01
→ ewings: 2，光達自動駕駛也能不事先掃描。 07/10 15:01
→ ewings: 光達又不是不能邊掃編開，講要先掃才能開才是笑死人 07/10 15:02
推 chandler0227: 也有即時建構地圖技術啊 你能在所有公開道路用AP 07/10 15:02
→ chandler0227: 到底在亂講啥東西 有公開道路標線的地方難道都能全 07/10 15:03
→ chandler0227: 交給AP不用人類駕駛了 07/10 15:03
→ ewings: 如果像教主這樣出包就怪沒握方向盤，把責任都推給駕駛，光 07/10 15:03
→ ewings: 達自動駕駛早就實現隨開隨走的能力了。 07/10 15:04
推 hanchueh: AP本來就還沒開發完成 還是測試中的產品 需要駕駛監控 07/10 15:06
→ hanchueh: 但特斯拉目標一直都是不需要光達事先掃描的系統 07/10 15:07
→ hanchueh: 光達系統目前要價數十到數百萬 不可能普及 07/10 15:07
→ hanchueh: 不過擁光達派是覺得未來有可能降到幾萬元 07/10 15:08
推 chandler0227: 所以你拿需要駕駛監控和取回控制權的AP和實際由自駕 07/10 15:08
→ hanchueh: 反正有競爭是好事 我只是請你不要搞錯特斯拉設計邏輯 07/10 15:08
→ chandler0227: 電腦掌握全車的路試 兩個里程數來比較? 有沒有搞錯 07/10 15:09
→ ewings: 人家用光達的自動駕駛，在Level 4的場景，可沒像某神教吹 07/10 15:09
→ ewings: 的“自動駕駛”還要求駕駛不能放開方向盤。別把別人要考99 07/10 15:09
→ ewings: 分的標準，拿來和神教只要70分的要求來相比。 07/10 15:09
→ chandler0227: 在討論自駕路試和影子模式(同樣公開道路條件下)比較 07/10 15:11
→ chandler0227: 結果你拿一個使用範圍限定的AP來說不只有影子模式.. 07/10 15:13
→ ewings: 如果某神教的自動駕駛要到達Level 4的等級，也是一樣要先 07/10 15:15
→ ewings: 把路線都掃描一次。 07/10 15:15
推 Windcws9Z: 掃描是要建立地形，這個能用大數據跑 07/10 15:18
→ Windcws9Z: 但是有無障礙物體，就要靠邊掃邊開了八 07/10 15:18
推 Windcws9Z: 掃地機器人，都能做到邊掃邊吸 07/10 15:21
→ Windcws9Z: 還能建立地圖哪些地方沒掃過 07/10 15:21
→ Windcws9Z: 那葛誰誰說的地下室開車就是靠這葛，反正速度不會快ez 07/10 15:23
推 uom: 認同這篇所說的，兩派並無二致 07/10 15:32
推 hanchueh: 即時建立怎麼可能分辨路邊停的車跟路邊永久性障礙 07/10 15:34
→ hanchueh: 至少要開兩次有變化才能過濾掉會變動的東西 07/10 15:35
→ ewings: 笑死，難道路邊的臨時停車就代表可以撞上去？？難怪會撞上 07/10 15:38
→ ewings: 橫在路中間的卡車。不管是永久路障還是臨時路障，都一樣是 07/10 15:38
→ ewings: 路障，自動駕駛車一樣得要繞過去，或是等待看路障會不會移 07/10 15:38
→ ewings: 走，這個根本不是需要事先掃描的理由。 07/10 15:38
推 bmw530li: 光達掃下去相對距離跟速度都有了，還會去撞就真的AI腦 07/10 15:40
→ bmw530li: 袋有問題了………攝影機照下去再分析是不是障礙物才真 07/10 15:40
→ bmw530li: 的很容易出包吧？ 07/10 15:40
推 hanchueh: 光達的處理速度沒有雷達跟攝影機快 07/10 15:41
→ hanchueh: 當然最完美的系統就是兩套都用 07/10 15:42
→ hanchueh: 特斯拉只是覺得這樣做成本將會無法普及大眾 07/10 15:42
推 chandler0227: 光達處理速度沒雷達和攝影機快? 不知道就別唬爛好嗎 07/10 15:42
→ ewings: 又在造謠了，誰和你講光達的處理速度比較慢？ 07/10 15:42
→ hanchueh: 所以才選擇更難的路走 07/10 15:42
推 Scape: Waymo出過不少次車禍，Uber也撞死過人，這些都是有光達的 07/10 15:42
→ Scape: 並不是有光達就一定可行，最終還是要回到軟體上來解決問題 07/10 15:43
→ Scape: 而且光達也有其限制與缺點，解析度低加上無法識別顏色， 07/10 15:44
→ Scape: 在天候不佳時效果也會打折扣，所以會需要傳感器融合 07/10 15:45
→ ewings: 光達一次幾個微秒掃描馬上就知道前方物體的距離與速度。使 07/10 15:46
→ ewings: 用攝影機做影像處理判斷，還要等車子移動個幾公尺，影像出 07/10 15:46
→ Scape: 而就算有了光達，視覺辨識同樣還是繞不過去需要開發 07/10 15:46
→ ewings: 現變化才能判斷。要造謠也不是造這種爛謊言吧。 07/10 15:46
推 hanchueh: 翻譯：在高速(50-70km/h或是更快)的情況下 07/10 15:46
→ hanchueh: 反應時間很重要 而這是雷達比光達有利的地方 07/10 15:47
→ ewings: 用光達的自動駕駛，也還沒出現前面橫著卡車還撞上去的蠢事 07/10 15:48
→ ewings: 。 07/10 15:48
→ ewings: 沒有深度感測器，就注定需要更多的電腦硬體需求，以及更低 07/10 15:48
→ ewings: 的可靠性。 07/10 15:48
推 bmw530li: 你要不要了解一下光達可以打的距離和雷達比比…… 07/10 15:50
→ bmw530li: 天候的部分狂風暴雨或濃霧的時候攝影機如何處理？ 07/10 15:51
→ bmw530li: Uber那件就三寶竄出，不是超久了嗎 07/10 15:51
→ ewings: 笑死，雷達反應更快的話，怎麼會發生撞上橫在馬路中間的卡 07/10 15:51
→ ewings: 車的蠢事？ 07/10 15:52
→ ewings: 雷達有指向性大差的問題，如果從特斯拉的案例來看，還有偵 07/10 15:52
→ ewings: 測距離不如光達的問題。就算反應再快，等到距離近到都要撞 07/10 15:52
→ ewings: 上去了才反應，那叫啥快啊？ 07/10 15:52
→ bmw530li: 一個感測出的資訊就是座標與速度，另一個則是一張圖， 07/10 15:54
→ bmw530li: 必須做影像處理再跟系統資料庫比對。你覺得？ 07/10 15:54
推 Scape: Velodyne目前最好的64線光達HDL-64E其rpm為300-1200，轉一 07/10 15:57
→ Scape: 圈需要多少時間可以自己去算看看。光達的機械式限制就在那 07/10 15:58
→ Scape: 實際運用本來反應時間就不快。如果要用固態光達，範圍小 07/10 15:59
→ Scape: 會需要裝很多顆讓成本大增，這些都是光達的缺陷。 07/10 16:00
推 bmw530li: 固態光達就在發展中，也持續努力在降成本。還是說電動 07/10 16:04
→ bmw530li: 車電池降成本是遲早的，光達就是做夢呢？？？ 07/10 16:04
推 Scape: 沒人講光達降價是作夢呀，問題是他降到合理價格前需要多久 07/10 16:05
→ ewings: 特吹又來故意混淆視聽了。如果要避免撞上橫在路中間的卡車 07/10 16:06
→ Scape: 到現在沒人能給出個答案來。而電池成本下降是已經有多年 07/10 16:06
→ ewings: 的蠢事，只需要2D光達就辦得到，目前隨便一家廠商都能做到 07/10 16:06
→ ewings: 3000rpm的掃描速度，相當於50Hz，如果是用攝影機，NTSC每 07/10 16:06
→ ewings: 秒也只有23.99張，更別提攝影機不可能只靠一幀就辨識出來 07/10 16:06
→ ewings: 。50Hz比24Hz還能講比較低，幼稚園老師都會想要哭了。 07/10 16:06
→ Scape: 經驗，每年都以一定比率下降中。 07/10 16:06
→ ewings: 就連台製的都能到達1800Hz了，還是比攝影機高。 07/10 16:07
→ Scape: 問題就在於是視覺辨識發展快還是光達降價快？ 07/10 16:07
→ Scape: 就看你自己相信哪一種。但是就像上面所說的，光達無法識別 07/10 16:07
→ Scape: 顏色，所以他看不到交通標誌，路上的箭頭他也看不到 07/10 16:08
→ Scape: 縮以他需要高精地圖輔助，而製作高精地圖又貴，修個路就要 07/10 16:09
→ ewings: 而且光達掃描是360度的，要在汽車的四個方向上都用雷達與 07/10 16:09
→ ewings: 攝影機做到無死角，價格也沒便宜到那邊去 07/10 16:09
→ Scape: 重來，到最後它同樣繞不過需要視覺辨識來做為整合或輔助 07/10 16:09
→ Scape: @ewings你一邊講2D光達一邊又在講360度這樣混淆視聽好嗎? 07/10 16:10
→ ewings: 而且人家裝光達的，可沒有說他們捨棄視覺輔助設計。但是只 07/10 16:11
→ Scape: 我上面就已經講了，固態光達範圍小需要很多顆，哪來360度? 07/10 16:11
→ ewings: 有特吹，會拿拆掉可靠的光達這個零件來吹噓。 07/10 16:11
→ Scape: 你要360度你要裝幾顆才夠？就是因為價格太貴所以大家都用 07/10 16:12
推 hanchueh: 光達一定會先成功 但每個家庭都買得起的是特斯拉 07/10 16:12
推 Windcws9Z: 跟你說一下，用的人多自然就會降價 07/10 16:13
→ Scape: 機械式旋轉光達。你要這樣混淆概念一邊講2D光達一邊講360度 07/10 16:13
→ ewings: 特吹是文組的嗎？？還是只會google？2D光達不是360度的， 07/10 16:13
→ ewings: 不然是幾度？？還是特吹以為光達是和攝影機一樣的東西？ 07/10 16:13
→ Scape: 那話都給你講就好了。難道Waymo都不曉得有固態光達偏偏要用 07/10 16:13
→ Scape: 機械式光達？就你一個人知道？ 07/10 16:14
→ ewings: 拜託特吹先去google一下2D光達長什麼樣子吧 07/10 16:15
→ Scape: 是ewings 在吹還是我在吹？ 07/10 16:17
推 bmw530li: 用光達取得距離與速度，再用影像辨識看紅綠燈標線不就 07/10 16:18
→ bmw530li: 好了……影像辨識紅綠燈跟標線不難，但判斷躺平的白色 07/10 16:18
→ bmw530li: 障礙物還挺難的…… 07/10 16:18
推 Windcws9Z: 光達沒辦法分辨紅綠燈 標線，難不成雷達就可以？ 07/10 16:20
推 bill97385: 2d光達如果沒有視覺輔助，誰知道前面是斜坡還是貨車.. 07/10 16:21
推 Scape: 所以上面不是講說才需要視覺辨識嗎？ 07/10 16:21
→ ewings: 94/ 07/10 16:22
→ Scape: 不管你用不用光達，視覺辨識都會是一個眾人繞不過去的技術 07/10 16:22
→ ewings: 明明google是搜索的結果都在同一頁，特粉就是故意沒看到就 07/10 16:22
→ ewings: 對了。 07/10 16:22
→ Scape: 問題，這個世界的道路的設計方式就是以視覺為主。 07/10 16:22
→ ewings: 0.9 07/10 16:24
→ ewings: 如果是420rpm的低階2D機種，也只要台幣不到2000元。特粉一 07/10 16:24
→ ewings: 直造謠說光達比較貴，看了就覺得好笑。 07/10 16:24
→ Scape: 噗 竟然有人拿那種掃地機器人等級的光達來說嘴，那個一顆 07/10 16:24
→ Scape: 才幾千塊台幣而已，根本不是拿來車用的好嗎？ 07/10 16:25
推 hanchueh: 那這樣我也可以說掃地機器人就是電動車 北高要多久？ 07/10 16:26
→ ewings: 笑死，只需要掃地機器人等級的2D光達，就能避免撞上橫倒貨 07/10 16:26
→ ewings: 車的蠢事。特粉吹雷達和攝影機真是顯得蠢。 07/10 16:26
→ Scape: 你貼這連結之前有沒有好好看過？距離只有120 ~ 3500mm你敢 07/10 16:27
→ Scape: 拿來用在車上？別說笑了好嗎？ 07/10 16:27
→ Scape: 對，3500mm就能煞住 那不就好厲害。請問你用的是什麼剎車? 07/10 16:28
推 hanchueh: 下一篇是不是要講手機電池才1000元 為何特斯拉要68萬 07/10 16:29
推 Rayearth2037: 反正就是靜止障礙直直撞 還google一堆扯什麼？特斯 07/10 16:31
→ ewings: 笑死，特粉是不認識“低階”兩個字嗎？好吧，那拿高階一點 07/10 16:31
→ Rayearth2037: 拉自認輔助駕駛第一 就別拖其他廠商下水 不夠好就 07/10 16:31
→ ewings: 的好了，12米的偵測距離只有99.99美金 07/10 16:31
→ Rayearth2037: 是不夠好 07/10 16:31
→ ewings: nce-Navigation/dp/B07TJW5SXF 07/10 16:31
→ ewings: 聽說特粉覺得這要好幾十萬？？ 07/10 16:31
→ Rayearth2037: 阿就是有些特粉一直吹 吹到有些車主就真的傻傻放給 07/10 16:33
→ Rayearth2037: 車子自己開 就插上去了 其他家的也許真的還不夠好 07/10 16:33
→ Rayearth2037: 但是其他牌子的車主至少不會傻傻的看到貨車躺路上 07/10 16:33
→ Rayearth2037: 還天真的以為 車子會自己閃 07/10 16:33
→ Scape: 哀 開始覺得我是對牛彈琴了。距離只有12m的也拿來說嘴說可 07/10 16:34
→ ewings: 另外，特粉無腦貼上來的光達，人家是工業用的，有故意遮蔽 07/10 16:34
→ ewings: 掉偵測角度，避免雷射傷到作業員的眼睛。特粉還以為人家做 07/10 16:34
→ ewings: 不到360度，真是笑死。 07/10 16:34
→ Scape: 以車用。這麼天才怎麼大家都沒想到？Waymo應該高薪聘請你 07/10 16:34
→ Rayearth2037: LV4 沒上又說是法規不給過 技術很成熟 成熟了還一 07/10 16:35
→ Scape: 過去告訴他們不需要用幾千上萬美金的光達，用99.99的就行 07/10 16:35
→ Rayearth2037: 直撞？！ 07/10 16:35
→ Rayearth2037: 還是其實是打著先說服政府的想法 上市之後讓廣大的 07/10 16:37
→ Rayearth2037: 買家用血淚來幫忙測試？！ 07/10 16:37
推 Windcws9Z: 當然是Open beta啊，跟Win10全民公廁 省錢 07/10 16:38
推 Windcws9Z: 等到出事 撞車，再來說是輔助駕駛 07/10 16:41
→ Windcws9Z: 平常 沒事的時候，就是自動駕駛 07/10 16:41
→ Windcws9Z: 薛丁格no特斯拉自駕 07/10 16:42
→ ewings: 笑死，只要有12公尺的偵測距離，就有足夠的制動距離，不會 07/10 16:46
→ ewings: 發生撞上卡車的蠢事了。 07/10 16:46
→ ewings: 特粉硬要找碴覺得還是太短？？ 07/10 16:46
→ ewings: cts/sf40-c-100-m 07/10 16:46
→ ewings: 100米偵測距離也只要799美金。看特粉造謠光達很貴真是好笑 07/10 16:46
→ ewings: 。 07/10 16:47
推 Rayearth2037: 該不會全民公測的概念吧？ 先對受測群洗腦說 這是 07/10 16:47
→ Rayearth2037: 最先進的自駕 放心開 出事就是輔助駕駛 駕駛人使用 07/10 16:47
→ Rayearth2037: 不正確 07/10 16:47
推 Jeff911: 時速100km 12公尺偵測到 就煞得住,哪一台車辦得到? 07/10 16:50
推 Scape: 12公尺就有足夠的剎車距離!? 交通部該請你去寫法規了 07/10 16:50
→ Scape: 光達這麼便宜幾百塊美金就足夠無人駕駛之用怎麼不快去告訴 07/10 16:51
→ Scape: Waymo讓他們採用你的建議，低成本就可以有無人駕駛車 07/10 16:52
→ Scape: 幾百家新創公司都還在用上萬塊的光達根本就是傻瓜你說是嗎 07/10 16:53
推 Jeff911: 799的光達,結果還沒普及,百年車廠是不是缺你當採購? 07/10 16:55
→ ewings: 笑死，特粉吹了半天的自動駕駛，發生撞上橫在路上卡車的這 07/10 16:55
→ ewings: 件蠢事，開始煞車的距離也不到12米，這代表用這種玩具級的 07/10 16:55
→ ewings: 東西，都比特粉吹半天的強嘍。 07/10 16:56
→ ewings: waymo沒像某神教做全民公測，把客戶當白老鼠。雖然用幾百 07/10 16:59
→ ewings: 美金的光達就能避免那種撞上卡車的蠢事，但是有責任的企業 07/10 16:59
→ ewings: 不會以這麼低的水準來要求Level4~5的自動駕駛車。 07/10 16:59
推 Scape: 會講12公尺就足夠剎車、799光達就能無人駕駛車用，不曉得 07/10 16:59
→ Scape: 誰才會被笑。 07/10 17:00
推 Jeff911: 車就爛咩,那你教我100km 12公尺制動距離的秘技好嗎? 07/10 17:00
→ Jeff911: 我覺得這個發現,比那個什麼唬爛自駕強多了 07/10 17:01
→ ewings: 吹了半天的自動駕駛，結果還會直直的往橫倒卡車撞上去不就 07/10 17:02
→ ewings: 更好笑？waymo玩的是可靠度要求更高的自動駕駛，你會發生 07/10 17:02
→ ewings: 連玩具光達都能避免的意外的所謂“自動駕駛”就別再吹了。 07/10 17:02
推 Jeff911: 都不回答我,那個12公尺是不是你吹的? 07/10 17:05
→ m996360: 我比較相信12公尺應該是他激動下講錯的 07/10 17:06
→ ewings: 光達的作用距離是由雷射sample rate決定，距離較遠時會發 07/10 17:09
→ ewings: 生測距模糊，所以會依sample rate抓一個測距上限。但是即 07/10 17:09
→ ewings: 使距離太遠測距模糊時，還是能接收訊號，判斷是否有物體， 07/10 17:09
→ ewings: 只是所測距離只供參考。 07/10 17:09
→ ewings: 特粉只會google，應該不知道這件事。 07/10 17:09
推 Jeff911: 可是12公尺是你說的，不是Google說的耶 07/10 17:10
→ ewings: 那台Lidar的更新率是 07/10 17:15
→ ewings: 高達8kHz，所以不發生距離模糊的距離是12米。只要更新率降 07/10 17:15
→ ewings: 到800Hz，距離模糊的下限就變成120米了。只是浪費了他的Q- 07/10 17:15
→ ewings: switch性能而已 07/10 17:15
→ ewings: 都知道測距12m的光達拿來用是在搞笑了，是到了12米前都還 07/10 17:18
→ ewings: 不煞車，直直往卡車衝上去的所謂“自動駕駛”不就更好笑了 07/10 17:18
→ ewings: ？ 07/10 17:18
→ suitup: 教主好了啦 人家是什麼來頭 你又是什麼？ 07/10 17:33
→ suitup: 為了你的威信 以及特粉之後的顏面 勸你就此打住吧 07/10 17:34
推 egban: 拜託繼續戰，我想看更多的打臉 07/10 17:38
→ ewings: 教主接下來不就只剩無視、造謠、耍賴等招式了嗎？還是先來 07/10 18:13
→ ewings: 看個圖，結束這回合吧。 07/10 18:13
→ ewings: ds/2017/04/image003.png 07/10 18:13
→ ewings: 這是半導體工程網站做的圖表。可以看到從2007年光達技術價 07/10 18:13
→ ewings: 格從8萬鎂，一直掉到今年的100鎂，而且每年的降幅最少也有 07/10 18:13
→ ewings: 14%。 07/10 18:13
→ ewings: 即使從特吹教主開始出來做亂的年份來算，光達技術也早就跌 07/10 18:14
→ ewings: 破萬美元了。結果特吹教徒還是一直造謠說光達要上萬甚至十 07/10 18:14
→ ewings: 萬鎂。 07/10 18:14
推 egban: 啪啪啪，好響喔，然後通常會無視另起戰場，他套路都這樣 07/10 18:17
推 hanchueh: 照你那張圖 2019 應該要便宜到$150才對 07/10 18:26
推 hanchueh: 但是 Waymo 2019 卻還在賣$7500的光達 07/10 18:31
推 kazami: 每次看這些戰來戰去 我總覺得某些沒料的特粉怎麼這麼有勇 07/10 18:32
推 Scape: 還打臉冽，自己隨便找張圖來也沒看其內容就在喊打臉？ 07/10 18:32
→ hanchueh: 有$150的 怎麼還會有人買$7500的呢？！ 07/10 18:32
→ Scape: 這是你那張圖的原文，文章日期是2017年： 07/10 18:32
→ kazami: 氣跟有料的人戰... 07/10 18:32
→ Scape: 人家是在2017年做預測說其價格有可能下降到如此。但現在呢? 07/10 18:33
→ Scape: 100美元的無人駕駛車用光達在哪裡？直接講型號出來 07/10 18:33
→ Scape: 拿人家的預測價格來說嘴會不會太好笑了一點？ 07/10 18:34
→ hanchueh: Waymo真的好會做生意啊 竟然能說服客戶買貴50倍價 07/10 18:34
→ ewings: 你以為人家作外殼的料錢、系統整合開發的工錢、還有要發給 07/10 18:34
→ ewings: 股東的股利是不用算錢喔？？ 07/10 18:34
→ ewings: 不然我發兩個便當給你，你明天來清潔隊幫忙抽一天的水肥好 07/10 18:34
→ ewings: 不好？反正你都不用看工錢嘛。 07/10 18:34
→ Scape: 對了，你的100km/h 只要12公尺就能煞住呢？怎麼都不敢回？ 07/10 18:34
→ Scape: 拿過去的預測來說嘴價格有夠好笑 XD 07/10 18:35
→ Scape: 自己找圖結果都不看內容的，快去查一下HDL-64E價格多少啦 07/10 18:36
→ ewings: 笑死，拿12公尺是來嘲笑所謂“自動駕駛”蠢到直接撞上卡車 07/10 18:37
→ ewings: 的事。特粉還自己無視繼續講來打自己臉喔？我都笑到懶得提 07/10 18:37
→ Scape: 拿2017年的一篇預測文來講現今的光達實際價格還真有料 07/10 18:37
→ ewings: 了。 07/10 18:37
→ Scape: 12公尺就能煞住這句話可是你自己講的唷 07/10 18:38
推 hanchueh: 老實說 Elon Musk 也常常時間預測錯誤 這不奇怪啦 07/10 18:38
→ hanchueh: 但至少他說的晚了幾年還是會達成 07/10 18:38
推 bmw530li: waymo還是採用機械光達吧，跟Velydon一樣。現在固態光 07/10 18:39
→ bmw530li: 達成本才能大幅降低。至於waymo以後會不會改？TSLA也可 07/10 18:39
→ bmw530li: 能認錯採用啊，話不用講太滿，以免以後打自己臉…XD 07/10 18:39
→ ewings: 特吹教主造謠講了老半天說光達要上萬美金，結果自己貼出來 07/10 18:40
→ ewings: ，waymo做好系統整合的光達才七千五。都知道不到萬元了還 07/10 18:40
→ ewings: 講光達要上萬甚至十萬，這不叫造謠，什麼是造謠？！ 07/10 18:40
推 egban: 另外一篇也去回一下呀，打臉呀，直接撞上橫躺貨車不就打臉 07/10 18:42
→ egban: ，還是瘋狂打臉勒...拜託繼續吹啦 07/10 18:42
→ ewings: “有12公尺測距距離的光達可以避免撞上”和“12公尺就能煞 07/10 18:42
→ ewings: 著”，這兩個概念，教主又要故意這造謠來混淆了？ 07/10 18:42
→ ewings: 會撞上卡車的所謂“自動駕駛”還真好笑。 07/10 18:43
→ ewings: 所謂“固態”光達，還是一樣有可動件，只是像DLP一樣用MEM 07/10 18:53
→ ewings: S技術而已。但是反過來說，旋轉式光達，一樣可以使用MEMS 07/10 18:54
→ ewings: 技術微型化降低價格，所以也不一定說以後固態光達會比較便 07/10 18:54
→ ewings: 宜。 07/10 18:54
→ ewings: 光達技術本體價格降低，但是產品開發都是好幾年的時間，而 07/10 18:54
→ ewings: 且周邊硬體與API的開發都會有成本。現在買得到的產品，都 07/10 18:54
→ ewings: 是數年前技術，也反應在價格上。 07/10 18:54
→ ewings: 但是造謠說光達要上萬，然後繼續造謠說以後降幅不大，就太 07/10 18:54
→ ewings: 過分了。 07/10 18:54
推 Scape: 我覺得拿一篇2017年的價格預測文來說現在光達100鎂比較過分 07/10 19:01
→ Scape: HDL-64E的價格就擺在那，要數萬美元。次一級的32E也要7500 07/10 19:02
→ Scape: 這些多數公司正在用的光達價格故意掠過不談，然後去吹噓 07/10 19:02
→ Scape: 現在光達只要100美元？ 07/10 19:03
→ Scape: 未來價格會降那是肯定的事，但是未來技術會進步也是肯定的 07/10 19:04
→ Scape: 我上面老早就講過，現在就是看光達價格降的快還是視覺辨識 07/10 19:05
→ Scape: 技術進步的快。誰比較快誰就更有機會把無人駕駛車量產 07/10 19:05
→ ewings: 明明知道現在的光達產品早就跌破萬美元了，還在造謠光達要 07/10 19:06
→ ewings: 上萬甚至十萬，這種行為比較惡劣吧。 07/10 19:06
→ ewings: 為啥產品價格比技術高，前面都講了，教主要繼續發動“無視 07/10 19:06
→ Scape: 忽視現今光達的高價，只用沒有根據的言論去講價格會降，卻 07/10 19:06
→ ewings: ”技能，也是讓大家看笑話。 07/10 19:06
→ Scape: 無視於視覺辨識技術也會進步的現實。 07/10 19:07
→ bmw530li: 跟你講光達和視覺辨識的根本差異，你就是要忽略@___@ 07/10 19:09
→ ewings: 0-lidar-sensor/ 07/10 19:10
→ ewings: 教主的無視大法又啟動了。人家Velodyne就是真的出了100美 07/10 19:11
→ ewings: 元的光達。就算裝十個，那也才1000美元而已。 07/10 19:11
→ ewings: 教主永遠無視他不想看到的google結果。 07/10 19:11
推 egban: 某人就這樣，不然那會跟這麼多人吵起來 07/10 19:12
→ ewings: 現在比較正規的玩法是光達+視覺。只有特吹教主還在繼續造 07/10 19:14
→ ewings: 謠“光達很貴，沒有光達就是屌” 07/10 19:14
→ ewings: 就連NTSB都說特XX的自動駕駛缺乏深度的感應器，才會接連發 07/10 19:15
→ ewings: 生撞上靜止東西的車禍。 07/10 19:16
推 as6633208: 合理 07/10 19:41
推 hanchueh: 真的只要一百鎂？那去年跟Waymo買7500不都是冤大頭 07/10 20:15
→ ewings: 早買早享受阿。同樣性能的電子產品，每過18個月都會跌價一 07/10 20:21
→ ewings: 半。而且HL-64貴在它成熟的架構還有完善的API與SDK。 07/10 20:21
推 hanchueh: 那這樣 Velodyne 不是應該大賣嗎？ 07/10 20:38
推 hanchueh: 但實際上這公司最近被告非法裁員140名 07/10 20:39
→ hanchueh: 還準備把這些職缺轉移到中國 07/10 20:40
→ ewings: 你是不是從沒有新冠肺炎疫情的平行時空穿越過來的？ 07/10 21:06
推 hanchueh: 如果能賣便宜50倍 怎麼還會被肺炎影響 07/11 00:05
→ hanchueh: 特斯拉都能打平收支了 07/11 00:05
→ ewings: 笑死，你以為光達是阿婆上超市就會順手買一個回家？要採用 07/11 00:11
→ ewings: 全新的光達，就代表要重新啟動一個新的自動駕駛車輛開發專 07/11 00:11
→ ewings: 案。而且那個100美元的光達也因為疫情的關係延後發表了。 07/11 00:11
→ dsa35197: 正規兩個字是否太沉重 07/11 00:15
推 acerabbit: 有標線的狀況下還是常有辨識不清的狀況，如色差過小（ 07/11 04:40
→ acerabbit: 如北美混凝土高速公路, 或是陽光太強）還有建造高速公 07/11 04:40
→ acerabbit: 路時分段澆灌的接縫線，這也會被ADAS誤判成道路標線， 07/11 04:41
→ acerabbit: 所以即使真的到LV5, 我也不敢真的放手睡覺去 07/11 04:41
推 hanchueh: 當然是這些都解決了才會宣布LV5完成 07/11 13:07
推 ingmu: nickboy78正解 0227雖然資料豐富 但最近參雜太多錯誤的個人 07/12 10:39
→ ingmu: 臆測 混淆是非 07/12 10:39
→ ingmu: 自駕車只能在事先建好HD map的特定區域內運行 不叫侷限 07/12 10:39
→ ingmu: 數十萬台AP只要有標線或(明顯)道路邊緣就能開啟 叫侷限 07/12 10:39
→ ingmu: 已經淪落到戰信仰了 唉 07/12 10:42
推 Windcws9Z: 0227個人臆測 混淆是非？哀~ 沒料的果然只這招 07/12 11:36
推 chandler0227: 加州所有道路都建好高清地圖了? 不然加州州政府怎麼 07/12 13:49
→ chandler0227: 允許自駕車隊在公開道路測試 07/12 13:49
→ chandler0227: 就算沒內建也是能即時掃(只是不夠精確)，而且自駕測 07/12 13:50
→ chandler0227: 試車一樣配有camera感知道路標線 自駕測試區域比AP 07/12 13:51
→ chandler0227: 能開啟的區域還侷限? 不知道還亂造謠 07/12 13:52
噓 hanchueh: 你知道無人駕駛能測試的地方只有一小塊嗎？ 07/12 15:09
→ hanchueh: 並不是整個州都可以 07/12 15:10
→ hanchueh: 這個區域以外的地方要測試都還是要有安全駕駛在車上待命 07/12 15:11
噓 hanchueh: 很明顯這就是 Google 總部附近 Waymo 掌握最多高清地圖 07/12 15:12
推 chandler0227: 是Waymo營運範圍僅限加州灣區南部區域，非測試範圍 07/12 16:36
→ chandler0227: Pony.ai和Auto X可在全加州除特殊道路外的公開道路 07/12 16:37
→ chandler0227: 而且你哪來的認知自駕測試車一定全靠高清地圖? 還是 07/12 16:40
→ chandler0227: 可以透過當下掃描建構地圖和位置資訊，自駕測試車也 07/12 16:42
→ chandler0227: 能抓到道路標線和邊緣(和AP一樣) 07/12 16:43
→ chandler0227: 這樣還認為自駕測試車數據蒐集比AP還侷限我也是醉了 07/12 16:44
推 chandler0227: 而且只講Waymo在那區域外測試需要安全駕駛，難道AP 07/12 16:51
→ chandler0227: 開啟時車上不需要駕駛嗎? 完全亂比一通 07/12 16:52
推 hanchueh: 是是是 那個區域已經轉成可以營運 但其他地方還是一樣 07/12 20:41
→ hanchueh: 一定要有人在車上 所以就是 HD Mapping 還不夠嘛 07/12 20:41
推 hanchueh: Pony.ai 跟 AutoX 必須要有人在車上才能測試或是營運 07/12 20:53
→ hanchueh: AP還沒到可以無人的階段 特斯拉也承認難度比LiDAR高 07/12 20:54
→ hanchueh: 會花更久時間才能達成 但一旦成功會是最能普及大眾的系 07/12 20:54
→ hanchueh: 統 07/12 20:54
推 chandler0227: 自駕測試車安全駕駛員是防系統跳脫下接手，絕多數 07/12 20:59
→ chandler0227: 情況都是電腦開車；反觀Tesla的AP有辦法完全放手自 07/12 20:59
→ chandler0227: 行在市區開車嗎？Tesla的AP有辦法在十字路口左右轉 07/12 20:59
→ chandler0227: 不需要人類駕駛？一直講自駕測試車要高精地圖有局 07/12 20:59
→ chandler0227: 限性，談AP就避重就輕講只要有標線就能使用 07/12 21:00
→ chandler0227: 只會提自駕測試須要安全駕駛員，Tesla AP開啟難道 07/12 21:03
→ chandler0227: 駕駛不用在車上？何況前者是多數交給電腦開，後者 07/12 21:03
→ chandler0227: 還要手放方向盤隨時注意路況，這樣你還能睜眼說瞎 07/12 21:03
→ chandler0227: 話講出自駕測試車的里程比AP里程更侷限 07/12 21:03
→ chandler0227: 誰先提自駕測試車測試範圍比AP使用範圍更侷限的？ 07/12 21:04
→ chandler0227: 責？ 07/12 21:07
推 hanchueh: 等特斯拉做到無人程度 當然是跟現在一樣只要標線或色差 07/12 21:31
→ hanchueh: 就能開 特斯拉就是要做這樣的系統 07/12 21:32
→ hanchueh: 目前還沒達成 而且會比光達系統更難達成 需要更久時間 07/12 21:32
→ hanchueh: 但是一旦達成將會是最能直接普及大眾的系統 07/12 21:32
→ hanchueh: 而光達系統基本上就是高精地圖不夠就會有跳脫可能 07/12 21:33
→ hanchueh: 需要駕駛待命 這就是光達的限制 07/12 21:34
→ hanchueh: 為了達成不用光達的系統 在測試階段特斯拉也是會用 07/12 21:35
→ hanchueh: 光達來做確認驗證 但最終是要沒有光達也能開的系統 07/12 21:35
推 chandler0227: 提到其他自駕測試車就說一定要靠高精地圖不然可能 07/12 22:05
→ chandler0227: 跳脫，忽略lidar即時建構的能力；提AP就那麼有自信 07/12 22:05
→ chandler0227: 有道路標線一定不會跳脫，未來一定可行？ 07/12 22:06
推 hanchueh: 不行的話不會號稱Lv5的 07/12 23:22
→ hanchueh: 很明顯即時建構的能力就是不被信任所以一定要有駕駛 07/12 23:23
→ hanchueh: 只有Google總部附近有被信任而已 07/12 23:23
→ hanchueh: 你忘了特斯拉還有停車場自駕的能力 這可不用標線 07/12 23:24
→ hanchueh: 所以這能力已經有了 只是目前只能時速10km/h內用 07/12 23:24
推 hanchueh: 應該停車場的各種狀況也相對簡單 07/12 23:26
→ chandler0227: 忽視跳脫率極低 一直提有安全駕駛員監控叫"不信任" 07/13 08:03
→ chandler0227: 那AP不能放手且駕駛要隨時注意路況接管車子算啥? 07/13 08:04
推 hanchueh: 算未完成測試產品 不過LV4未完成 打其他廠Lv2綽綽有餘 07/13 08:46
→ chandler0227: 那你拿Lv2的AP來比Lv4自駕測試車 說後者更侷限? 07/13 09:07
→ chandler0227: 自駕測試車就不被信任 AP就說只要有標線就能開 雙標 07/13 09:08
推 hanchueh: 我講了很多次 特斯拉就是要做不被高精地圖限制的系統 07/13 09:15
→ hanchueh: 現階段還沒完成 而且完成需要的時間也會比用光達久 07/13 09:16
→ hanchueh: 但完成了將會是最能直接普及大眾的系統 07/13 09:16
→ hanchueh: 這就跟當年的愛迪生直流電跟特斯拉交流電一樣 07/13 09:17
→ hanchueh: 直流電系統比較容易完成 但只有少數布局的地方能用 07/13 09:17
→ hanchueh: 而交流電更能普及大眾 但難度較高 (當年) 07/13 09:18
推 chandler0227: 啊不是在討論現階段自駕測試里程 你拿AP里程來反駁 07/13 13:23
→ chandler0227: 你先扯AP有邊線就能開 自駕測試需要高精地圖更侷限 07/13 13:23
→ chandler0227: 亂扯一通被回嘴後變成開始講未來? 跳針跳不停 07/13 13:24