Re: [討論] 和泰汽車 TSS 2.0 的定義是?

[chandler0227 (錢德勒)]

補充一下TSS容易被搞混的LKA和LTA



LKA(lane keeping assist)

以扭矩控制
只在有需要(接近道路邊線)時修正，也就是反覆來回修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg



LTA(lane tracking assist): continuous support

以轉角控制，隨時進行修正，車道置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg



以圖中的轉向系統為例
https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg

1的位置是EPS，屬於rack type

2的位置有torque sensor，差不多在pinion位置

3的位置有angle sensor，裝在方向盤下方的column上



印象中2019年式的RAV4只有LKA

後來的版本則是改成LTA

在ACC模式下加減速/轉向都是線控

不過LTA只允許在一定的轉向角度範圍，方向盤轉角超過會解除

而坊間常用的openpilot(開源)同樣是透過角度控制




※ 引述《oscar316103 (oscar)》之銘言：
: 附上版友補充tss 內容
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: 因為和泰沒有提供明確的說明
: 所以也只能從坊間的改裝業者或從車上的ECU電腦型號編碼去了解
: 從TSS 1.0說起
: 當中又分為TSS-P與TSS-C，當時TSS-C是屬於沒有ACC功能的低階版，海外使用於低階車款
: 上，而且當時台灣法規測沒過的關係，所以無法在台上市TSS-C的車款，這邊只講TSS-P
: 完整的TSS-P有以下功能
: AHB自動遠近光燈
: DRCC自動跟車巡航(全速域)
: LDA車道偏離警示(含方向盤輔助)
: PCS預警碰撞(含日間行人偵測)
: 這邊特別把DRCC與PCS拿出來說明
: DRCC在ECU的設定中可簡單拆解為兩個選項
: 1.全速域跟車(補足半速域的0-40)
: 2.全速域跟車到停(時速40減速至0後持續跟車)
: 當選項1與選項2在ECU中設定為關閉時，就是大家熟知的半速域跟車，這時只有時速40-18
: 0的跟車功能
: 當車速低於40後就會自動解除跟車，反之當選項1與選項2被設定為開啟時就是全速域跟車
: ，且有跟車起停的功能。
: 這邊值得一提的是，選項1與選項2被設定開啟的狀態下(也就是全速域)，是會影響到AEB
: 做動的條件
: 半速域:當車速低於40，且與前方障礙物有30公里/小時的速度差
: 全速域:當車速介於10-180之間，且與前方障礙物有10公里/小時的速度差
: PCS預警碰撞(含日間行人偵測)
: PCS在ECU的設定中可簡單拆解為三個選項
: 1.PCS預警
: 2.PCS煞車預先加壓
: 3.PCS煞車(AEB)
: 當選項1與選項2、選項3在ECU中設定為開啟時，就是有完整的PCS功能
: 例如早期的RAV4 4.5代 Prius 4，在ECU中只有選項1與選項2被開啟，所以並沒有自動煞
: 車的功能
: 大家常說的閹割、半殘、1.87，其實只是車廠在ECU韌體中選擇這些功能要不要被啟用而
: 已
: 而硬體的部分通常都已經就緒了
: 坊間的改裝升級，大多只要換一顆所有功能全被啟用的ECU，就能復原TSS的所有功能
: 而TSS 2.0只是在TSS1.0的基礎上增加了LTA車道置中與夜間行人、自行車的偵測
: 當然硬體的部分是使用了精度更高、體積更小的雷達與攝影機
: 例如現行的12代Altis，使用的是TSS 2.0的軟硬體
: 但只是被關閉了DRCC中的全速域與LTA功能，而硬體少了Auto hold
: 雖然大家稱它1.87，但本質上它確實是TSS 2.0
: 版主說的CC也會是相同狀況，不會是整套完整的TSS 2.0
: -------------------------------------------------
: 補充：
: 在19年式rav4 (號稱2.0) ,
: 12代神a (19.20.年式 硬體少了auto hold)
: 要改全速還是需要換前擋鏡頭插電腦

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.72.105.246 (臺灣)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1599111875.A.27B.html
推 ccc101419   : 推專業
推 camry10527  : 推
推 tony890415  : 豐田叫做LDA吧
那是"車道偏離警示"

推 sorkayi     : LKA 好像只是叫 + 些微修正 沒什麼感覺 LTA比較有感
LKA的修正是快觸碰車道線時給一些轉向扭矩
LTA是直接方向盤角度持續修正(更進階)

推 drcula      : 速度太快一樣會消失,LTA最準的就是開了之後抓到車道
→ drcula      : 線,只要抓的到有跟到,上下閘道的限速50大彎也過得去
推 xru03       : 推
推 hito80686   : 推
→ m996360     : LTA我記得沒有線也能使用？跟著前車走？
對，角度控制一樣能做到持續修正來跟前車
扭矩控制比較難

推 poloneya    : 專業 推
→ deann       : AWD 跟 4WD的差別?
推 MXIC        : 推
推 morrishh    : 推
推 oscar316103 : 轉業
推 WORLDKING56 : 可以請問馬自達的呢？
沒拆過，看有沒有人願意贊助馬自達的轉向系統(欸)

推 bightb56913 : 推 有點厲害
推 Rayearth2037: 推
推 joson4921   : 你怎麼如此專業…XD
推 kalapon     : 2019換鏡頭，電腦直接改成LTA
那不只鏡頭，還包含ECU
(主要是ECU)

推 joson4921   : 話說這轉向系統該不會是從RAV4上拆下來的？
是啊，印象中EPS好像是Denso的

推 reallocust  : 可以把LKA想成小時候玩的4驅軌道車,碰到邊才修正
→ reallocust  : LTA就是裝了GP晶片跑世界盃的4驅車
推 LexusNo1    : 推！
※ 編輯: chandler0227 (42.72.105.246 臺灣), 09/03/2020 23:29:26
推 PennyFinn   : 推專業，壓線方向盤會感覺到些微修正是LKA吧？
推 mynewid     : 推
推 egh         : 只有馬達是DENSO,整套系統是JTEKT