Re: [分享] 麋鹿測試的最快紀錄排名

[chandler0227 (錢德勒)]

我前一篇有講過

影響跟轉向有關的操控表現
(1) 底盤/輪胎先天的物理特性
(2) 動態控制方法/策略



ISO 3888(俗稱的麋鹿測試)中為何不能推論底盤優劣

急遽變換車道的車輛動態暫態響應，車上電腦會一定程度的介入控制

因此ISO 3888測試成績好壞，與車輛本身的動態控制方方法/策略高度相關

論底盤特性：過彎最大G值、繞錐表現

論動態控制方法的好壞效果，最常拿來比較的就是ISO 3888測試



一般車乘用車跟ESC有關的感測器不外乎
1. 側向加速度感測器
2. 偏擺率感測器
3. 油門/煞車踏板深度感測器
4. 方向盤轉角/扭矩
5. 輪速感測器

ESC動態控制
1. 從輪速確認車輛當前的動態(real time)
2. 透過介入方向盤/煞車/油門讓車身穩定下來

而車身穩定目標常見是訂定yaw rate，動態控制常用到yaw rate control

yaw是繞車身Z軸轉動方向，yaw rate則是轉動速率
https://i.imgur.com/DL7Hfs5.jpg



舉這篇2019文獻當例子好了
Adaptive Robust Vehicle Motion Control for Future Over-Actuated Vehicles
https://reurl.cc/j7GdQq

這篇文章比較不同控制方法的差異

車輛動態控制的架構，分高中低三層
https://i.imgur.com/19KF8oD.jpg

左邊是車輛模型，右邊是控制的演算法
https://i.imgur.com/oD3cB6R.jpg



double lane change的駕駛行為

從yaw rate來看，理想目標值會類似一正一反較急的弦波



動態控制好壞會受控制器頻率影響
https://i.imgur.com/GRhey2x.jpg

我之前在自駕車甩尾車這篇也有提過 #1U2iWlAN

即時運算(real time)頻率越高，代表越短時間間隔就計算一次車輛動態



車輛模型/輪胎參數
https://i.imgur.com/4ozidGX.jpg

在上層控制(high-level control)中改變這些參數影響不大

輪胎影響在底層控制(low-level control)和Control Allocation中影響較大
Tire influence is managed rather by the CA and the low-level control.
Robustness at these downstream layers should be improved



gain-scheduled controller
https://i.imgur.com/0AkJwgO.jpg

探討不同速度下之影響

gain scheduling 指在線性系統中，加入不同工作點的增益值來近似非線性的行為



lateral velocity control
https://i.imgur.com/PKHMm5U.jpg

在相同側向速度，比較車輛兩種行為
1. conventional behavior
2. transition behavior (minimize yaw rate)

在transition behavior中，車輛有更多側滑(sideslip)的行為
https://i.imgur.com/MeUjd2e.jpg



以最小yaw rate為目標的暫態行為當中

車輛穩定性與車輛側滑角(β)和側滑角微分有相當大的關聯性
stability is more related to the vehicle side-slip angle
and its time derivative



因此文獻最後提到了輪胎/路面摩擦預估
https://i.imgur.com/T5ww7iN.jpg

車輛控制一大挑戰是摩擦力預估
one of the major challenges of ground vehicle control is friction estimation

輪胎是高度非線性行為，還會根據路面情況變化
tire behavior is highly nonlinear and changes with different roads



文獻中這一系列的動態控制方法比較都是基於同底盤

但改變控制器響應頻率/延遲、模型參數準確性、控制方法

動態表現都會有程度不等的差異



也因為現在底盤電控/線控化程度越來越高

在特定操控情況，例如麋鹿測試這種緊急閃避行為

電腦會大幅度的介入，目標讓維持車身穩定與車輛動態行為



其他相關文

#1U2iWlAN  DeLorean DMC-12 的現代式甩尾

#1UCyn3Gy  RAV4 二度挑戰麋鹿測試成功！



※ 引述《yha (春天來了)》之銘言：
:     有人說這個測試和操控無關
:     令人蠻困惑的
:     到底這個＂操控＂的定義到底是什麼？
:     對一般通勤的人 就算偶爾有點小跑
:     操控最重要不就是緊急時又不能直直撞下去
:     必須激烈操控汽車的狀況
:     此時如果方向盤打兩下就會翻車 還是失控
:     那這台車要不要買就必須好好考慮
:     這個測試很合理的評估這個能力
:     如果操控跟這件事無關 那它是指？
:     跑山殺彎的能力？ 那這件事跟一般人還
:     真沒什麼關係

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 36.224.245.79 (臺灣)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1586316400.A.E48.html
推 arnbition: 嗯嗯好 跟我想的一樣
※ 編輯: chandler0227 (36.224.245.79 臺灣), 04/08/2020 11:31:06
推 gtoselina: 看不完
推 hasebe: 推，但你認真了，網路一堆嘴砲XD
→ hasebe: 其實我是覺得越強調性能的車子，介入程度越低
→ hasebe: 所以測試成績常偏差不太意外
推 yohobasa: 怎麼辦，先推好了
推 loat: 好專業 先推就對了
→ yha: 有認真要看懂 大概的意思就是 緊急動態的操控 受電腦操控方向
→ yha: 盤油門煞車等參數的影響比較大 跟底盤的物理特性關係小 阿這
→ yha: 個不就是操控？ 只有底盤的物理特性才叫操控？ 手機跑分快 軟
→ yha: 體沒關係？
但是一般操控是看N個項目綜合指標，用單一麋鹿測試成績來推論整體操控本來就不合理

汽車操控安全性指數 測試評價規程
https://i.imgur.com/KnEjfRL.jpg

一款車如果只有偏置前撞有成績(高分)，但沒有側撞/立柱側撞成績
也不能說這款車撞測成績優秀

推 stillcolor: 沒辦法啦，太多人只看到想看到的
推 penny31029: 結論就是賓士這次被迫背了一個黑鍋，CLA雖然貴為一台
→ penny31029: 轎跑車，但只能管ESC，麋鹿測試沒有一項是它管的
只只能說緊急閃避這項成績的確很糟，不能推論底盤就是爛
GLE還更慘，電腦直接介入四輪程度不等的煞車，把時速從60降到50左右
https://youtu.be/wIbWuoSSTfM?t=83

推 stillcolor: 真的要比操控就是大家都用同一組電腦跟參數去設定ESC
比較底盤特性，要找到電腦介入程度小的測試方法
※ 編輯: chandler0227 (36.224.245.79 臺灣), 04/08/2020 12:05:24
→ lay10521: 我覺得是這樣喇 在講究操控的時候 不希望電腦介入吧
推 stillcolor: 同意樓上，但這樣的話測試結果應該也不合時宜了
推 SA01: 其實不用管底盤好不好了..只要想遇到類似障礙物車身會怎麼
→ SA01: 表現就好
→ SA01: 我們不是Schumi...甚至不是業餘車手..遇到類似障礙物只會控
推 SA01: 制的更慘而已
推 k1400:
推 Simonfenix: 就跟普通人在幻想手動控制煞把可以比ABS還好一樣
推 lee28119: 下賽道誰不會關電控啦 想看操控目前還是紐伯林比較準
推 BlacKlonely: 結論：越偏的車其實性能取向越好
跟性能沒絕對正相關，但也不是負相關啊.....

推 SA01: AMG GTR完全不偏耶。好慘
推 hasebe: 會覺得和性能有正負相關一定是沒看懂這文XD
推 liilliiliilx: 快推不然人家以為我看不懂
→ boyutsai: 就麋鹿測試對路人信仰者是一種假高潮，變因多，加上各
→ boyutsai: 家車廠自己認定的優化控制參數，測試者本身有開146能力
→ boyutsai: ，不代表就能完全決定車對其他路人反饋產生的性能好壞
→ boyutsai: 設定
推 joshau: 現在車輛的電腦介入的程度高
→ joshau: 真的要講操控，就算激烈操駕，你也未必等於底盤優秀
→ joshau: 一輛車很多動態都是電子控制，不然你早就不知道失控到哪
推 k078787878: 專業推
→ joshau: 麋鹿一開始著重在是否有VSC的車輛比較
→ joshau: 這很明顯就是在說一台車的電腦對於車輛的有效控制
→ joshau: 反之如果電腦介入的少，一般人根本不可能駕馭，甚至極端
→ joshau: 操作
推 jtrus0520: 意思是說 這個測試不能作為絕對測試底盤好壞是因為，現
→ jtrus0520: 在的車子加入許多電控及電腦的介入，所以此項測試能當
→ jtrus0520: 作底盤好壞的參考但不是絕對因素嗎？是這個意思嗎？謝
→ jtrus0520: 謝
是的，這項測試是判別"急遽變換車道的操控能力"
ISO 3888: Test track for a severe lane-change manoeuvre
不能僅憑單一項就去評定這台車整體操控性
而且因為這項測試中，動態控制影響比重也很大，不能直接拿來推論底盤優劣
推 adaris: 個人覺得車手的測試後評論很有參考價值
推 liwmewmew: 我認同麋鹿測試只是證明這樣操控方式的操控性優劣
推 liwmewmew: 這樣的操控性優劣，是一堆因素綜合起來的結果
→ liwmewmew: 難以單論什麼部位好壞(例如底盤)
→ liwmewmew: 但我認為一台車這樣都會失控，他整體操控性是蠻慘的
km77會測兩個項目：麋鹿測試+繞錐測試
我講過麋鹿測試電腦介入程度大，相對的繞錐時電腦介入少很多

而CLA麋鹿測試通過速度差了A Class一大截，但在繞錐速度上卻能跟A Class相仿
https://www.youtube.com/watch?v=oGYe60ECv30 CLA
https://www.youtube.com/watch?v=EY2z7-HwJPA A Class

這樣一比，主要問題不會是在底盤上，否則CLA繞錐能力應該也會很差


推 liwmewmew: 簡單說麋鹿測試跟操控性有關
→ liwmewmew: 但是哪個原因導致操控性如此，並無法輕易評斷
※ 編輯: chandler0227 (36.224.245.79 臺灣), 04/08/2020 17:57:46
→ ststLiang: 高速公路我會寧可瞬間煞車踩到底…不敢做大動作轉方向
→ ststLiang: 盤
推 liwmewmew: 有時真的是壞反應，煞車大多狀況是最好的，除非遇駝鹿
推 crocodileho: 專業好文！不過我特粉之後一樣繼續po我特麋鹿成績優
→ crocodileho: 異的文 來影射我特操控好棒棒。反正多數鄉民根本沒
→ crocodileho: 有原po這麼專業的學識，看到分數高就高潮了
推 tim0821: 控制系統對摩擦力的預估會影響ESC系統對車子的動態修正判
→ tim0821: 斷
→ tim0821: 這篇文章是基於同一底盤的機械條件下，我比較好奇，如果
→ tim0821: 車子換了一個更寬抓地力更好的熱熔胎，這樣預設的抓地力
→ tim0821: 評估有問題，這樣是不是就不能讓預設的ESC系統作出有效利
→ tim0821: 用最大抓地力的動態判斷
→ tim0821: 所以改裝車下賽道才要把ESC關閉求更好成績?