Re: [問題] 自動駕駛限定電車嗎?

[Scape (缺鈣缺很大)]

※ 引述《kent21413 (kent)》之銘言：
: 每個車廠好像都有在發展自動駕駛
: 但好像沒聽過油車裝自動駕駛的
: 目前只有特斯拉電車有裝載?
: 是因為電車是裝自動駕駛的基本條件
: 所以特斯拉可以在裝自動駕駛?
: 還是油車本來就不能裝自動駕駛
: 所以其他車廠必須先研發一台電車
: 才能在上面裝自動駕駛?

這個問題很多人都問過，也有很多人包括車廠CEO、汽車工程師回答過，簡單來
說就是用純電動車來實現無人駕駛有很多優勢在，當然要硬用燃油車來實現無
人駕駛也不是不可以，只是技術難度更高、成本更高，安全性較低，用燃油車
實現無人駕駛只是捨近求遠。我拿以前PO 過的文來回答這些問題：


1. 跟剎車的方式與技術不同有關，目前絕大多數的燃油車實現線控剎車都是使
   用ESP，而ESP 設計當初就是緊急時使用，如果把它拿來當成日常剎車使用
   的話可能不到一個月就壞了。而純電動車(包括某些PHEV)的線控剎車用的是
   E-ACT(EHB) 或是iBooster 就沒有這種問題。

   參考：[情報] 為什麼無人駕駛原型車，都選擇混動車型？
         https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1510008809.A.021.html


2. GM 的官網也列出其他主要理由來解釋為何無人駕駛車會將是全電動車，主
   要有以下幾點：

   i. 更加清潔的環境：到2040年，估計將有40個人口超過1000萬的城市。全
                      電動共享自動駕駛汽車將是需要解決擁堵和噪音污染
                      解決方案的人口稠密城市的理想選擇。

   ii. 穩定的電力：自動駕駛汽車上先進的傳感和計算硬體需要大量的電力。
                   與內燃機相比，全電動電池組充當更穩定的電源，可以啟
                   用功率更高的AV組件。

   iii. 低延遲：無論您是駕駛還是在公共道路上行駛的AV，反應時間都很重
                要。根據其設計的性質，電動推進系統在加速時具有較低的
                延遲時間和更一致的反應。因此，與內燃機相比，全電動AV
                在決定做出的時間和完成操縱的時間之間會有較小的延遲。
                (個人覺得這點對於安全來說很重要)

   參考：[情報] GM CEO:無人駕駛車會是全電動車，非PHEV
         https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1576664166.A.E05.html


3. 成本問題。

   Tesla 曾經做過計算，無人駕駛電動車的平均成本僅為每公里0.11美元，而
   目前美國的燃油車平均行駛成本約為每公里0.39美元，電動車目前是車價高
   但是使用成本低、需要維修的頻率平均來說也比較少(因為活動零組件少)，
   未來車價會進一步降低與燃油車差不多甚至更便宜，加上使用成本比燃油車
   便宜，所以總成本會越來越低。

   而GM 旗下的自動駕駛部門Cruise 也做過類似的估計，如果每個舊金山家庭
   自駕或共乘他們未來要推出的無人駕駛電動車，那麼每年每戶平均下來可以
   節省5000美元。


當然你可以花大錢去重新研發燃油車的線控剎車，也可以增加成本去幫燃油車
配一個專用電池來保證無人駕駛系統的電力供給穩定性，也可以加個馬達來提
升燃油車的反應時間，更可以無視使用成本去搭燃油版的無人駕駛車，無視成
本願意花錢花時間去研發新技術幾乎所有的事情都做的到，只要不違反物理定
律的話。

但是車廠不可能無視於成本，他們會檢視現有技術與未來可行方案來決定要將
他們有限的資源投入研發何種技術，現有的技術與成本分析已經告訴他們，在
電動車的基礎上研發無人駕駛是比較好的選擇，不用重新研發線控剎車成本更
低、反應時間更快代表更安全，而平均使用成本更低代表消費者的接受度會更
高，更多人會願意使用無人駕駛這項技術。

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https://i.imgur.com/b6Ihds8.jpg  https://i.imgur.com/vdiFNxL.jpg
https://i.imgur.com/8yDKmFw.jpg  https://i.imgur.com/JjgMJHB.jpg
https://i.imgur.com/YvtE5a9.jpg  https://i.imgur.com/TjG5KOa.jpg
Falcon Heavy & Starman
https://youtu.be/A0FZIwabctw

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※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1588942004.A.F0C.html
推 henryhao: 推 教主
→ ciswww: 看第2點就好，第1點請參考有ACC的汽油車
推 wisdom: 第一點不合理，無法解釋現在滿街跑的ACC
有很多一般的燃油車ACC 減速方式是以切斷供油方式達成，而緊急時的減速則
是依靠AEB or ABS，不代表就有完整的線控剎車，有ACC 不是就能直接做成無
人駕駛，剎車系統還是需要變更。

而且一般的ACC 減速力道大概都不會超過0.4g，這與一般剎車差很多，ACC 能
實現減速功能不代表就有線控剎車，ACC 的歷史遠的多，否則Bosch 等也沒必
要開始研發線控剎車了。

推 kazami: 我倒覺得這些技術與成本問題是次因，最主要原因是全世界的
→ kazami: 碳排放問題使各國政府開始對油耗的限制越來越嚴格，早期各
推 bill97385: 1有疑問、2合理，重點是要買的到，不然都是浮雲☁
→ kazami: 車廠還不願意丟太多資源在電動車上，直到他們油車已經無法
→ kazami: 滿足越來越嚴的油耗限制，才開始願意丟大量資源到油電或電
→ kazami: 車，然後在此同時冒出一個特斯拉狂推自駕，迫使各家車廠認
→ kazami: 真開發自動駕駛，這個時候才來檢視電車跟油車自動駕駛的成
→ kazami: 本，同時也因為一堆國家訂出停售油車的日程，花大錢開發油
→ kazami: 車的自駕似乎沒有效益，而且電車開發自駕就如教主說的會遇
→ kazami: 到的困難比較少。但現在仍是銷售主力的油車不可能什麼都不
推 CMLeeptt: 教主報喜不報憂的心態諸位還是參不透嗎？
→ kazami: 給，所以我覺得未來自駕就會實現在電車上面(如果真的有實
→ kazami: 限的一天)，以目前各國政府對自駕法規的推動速度，我覺得
→ kazami: 油車大概就只會停在LV2了，畢竟等法規完善讓廠商敢大量開
→ kazami: 自駕車上路時，很有可能已經快到油車停售的時候了
推 kazami: 如果各國政府不補貼電車，不設定嚴格的油耗標準，不設立停
→ kazami: 售油車的時間點，那車廠會對電動車興致缺缺，未來自駕自然
→ kazami: 會主要出現在油車上
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 22:01:16
→ chandler0227: https://i.imgur.com/rnyLzQw.jpg ACC不到0.4g?
我講的是一般大約，你要抓著0.4這個精準數字當小辮子那就隨便你

事實上就是ACC 的減速力道比起正常剎車小很多

板上關於ACC 的討論很多可以自己去翻：
https://i.imgur.com/8kP1dXA.png

舊版的Vovlo 手冊也有提到ACC 的剎車力道只有正常剎車的40%：
https://i.imgur.com/X0ZOEG4.jpg

有ACC 不代表他就是完整的線控剎車
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 22:20:26
噓 chandler0227: ACC本來就要靠線傳了好嗎 不然電腦怎麼給input?
→ chandler0227: ESC跟線傳也不違背 只是線控化後直接給訊號控煞車
Bosch 對ACC 的介紹：
https://youtu.be/own_VaRZ9M8

ACC 剎車是經由控制引擎(斷油)跟ESP 來做到減速的功能，而且還明講ACC 的
加速與剎車都是受到限制的。

另外一篇對ACC 的介紹：
https://bit.ly/2WFryhs

Unlike cruise control, an automatic emergency braking system is capable of
triggering a full braking maneuver.

他講AEB 與巡航控制不同，具有完整的剎車能力。言下之意就是代表ACC 並沒
有完整的剎車控制。

能夠線傳控制ESP 不代表就是完整的線傳剎車(Brakes By Wire)，否則為何近
年Bosch 要花大錢研發線傳煞車？
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 22:45:00
噓 m996360: 第一點就錯了
是是是

你還不快去跟Bosch 講你們都錯了，有ACC 就夠了，你們花了很多冤枉錢去研發
Brakes By Wire。
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 22:46:45
噓 chandler0227: ESC本來就靠線控啊 到底在亂講殺.....
你根本沒看就在亂噓

第一點就是在講為何不用ESP（ESC）當線控剎車

人家把缺點寫的清清楚楚你看過沒？沒看過是在辯什麼？
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 22:52:45
噓 m996360: 國產CRV早就搭載ibooster了
"目前絕大多數的燃油車"這幾個中文字都看不懂嗎？只會拿特例出來講？
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 23:09:24
噓 m996360: 前面至少兩個人跟你說講錯，就你在高傲的辯論
噓 m996360: 被人指證出錯誤就開始氣撲撲與跳針，真的是很有水準
只會連噓卻連個東西都講不出來也是很有水準
※ 編輯: Scape (36.224.193.117 臺灣), 05/08/2020 23:16:15
噓 m996360: 特例？我可以找出20台在台灣配BBW的新車，Focus就是
→ m996360: 你自己不曉得而已
→ a1281241: volvo的PA2煞車力道很強啊
→ Brian23: 我怎看model3社團說model3煞車很爛
→ Brian23: 驗車還差點驗不過
噓 Rayearth2037: 副教主至少還買了車 教主基本上把人當神在崇拜
→ asdhse: 沒什麼說服力
→ aneshsiao: 唉
推 francej: 電動車的馬達步進或減速(再生剎車)也比油車(引擎+變速箱)
→ francej: 好控制, 精準度也更高
噓 flexin: 原來google這麼難。
噓 curmathew: 你不懂這一塊......
推 curmathew: 阿...居然道歉了，推回來